文献

J-GLOBAL ID：201402222016222121   整理番号：13A1961809

相手との駆け引きや情報の不確かさを考慮した出合い頭における歩行者の行動判断モデルの構築

Construction of a Pedestrian’s Tactics-Based Behavioral Judgment Model with Information Uncertainty in Abrupt Encounter Situations at an Indoor Blind Corner

著者 (3件)： 岡本球夫 (パナソニック株式会社) ,  岡本球夫 (名古屋大学) ,  山田陽滋 (名古屋大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 6  ページ： 614-623 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットと人が協調的に共存していくためには,衝突回避による安全性の確保が最重要であるが,これまではいくつかの法則により対象物の行動が確定できる必要があった。本稿では,視覚が存在する屋内交差通路などで,ロボットや歩行者が安全かつスムーズに歩行・走行できる環境センサシステムを開発した。これは環境に設置されたセンサによる取得情報をもとに,交差通路での出会い頭においても相手との駆け引きなどでコース取りを判断して行動を行うものである。L字コーナーにおいて歩行者のすれ違いに関する調査を行い,行動判断のモデル化を議論し,それに基づいたシミュレーションにより検証を行った。これはヒューマンファクタを考慮に入れたモデル化である点で非常に独創的であり,今後の移動ロボットの衝突事故回避には有効になりうる。

シソーラス用語： *衝突回避 ,  *移動ロボット ,  航法 ,  不確実性 ,  安全性 ,  交通事故 ,  交差点 ,  安全対策 ,  ヒューマンファクタ
準シソーラス用語： 安全確保 ,  移動ロボットナビゲーション ,  共存 ,  行動パターン ,  測定の不確かさ ,  歩行者安全 ,  歩行者事故

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (23件)：

• GULDER, J. Sliding Mode Control for Gradient Tracking and Robot Navigation Using Artificial Potential Fields. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1995, 11, 2, 245-247
• SIMMONS, R. Probabilistic Robot Navigation in Partially Observable Environments. Proceedings of the International Joint Conference on Artificial Intelligence, 1995. 1995, 1080-1087
• HONG, K-S. Mobile Robot Control Arebitectore for Reflexive Avoidance of Moving Obstacles. Advanced Robotics. 2008, 22, 1397-1420
• 加藤晋. 交通ルールの適用による複数の移動ロボットの協調行動. 日本ロボット学会誌. 1994, 12, 2, 291-298
• SOMMER, R. Personal Space-The Behavior Basis of Design-. 1969

タイトルに関連する用語 (6件)： 駆け引き ,  不確かさ ,  歩行 ,  行動 ,  モデル ,  構築