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J-GLOBAL ID：201402224936554951   整理番号：13A1961763

折り紙を折るロボット

A Robot That Can Fold Origami Works

著者 (1件)： 横小路泰義 (神戸大学大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 4  ページ： 334-340 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の手の器用さの本質を理解した上で,ロボットのマニピュレーション機能を人間の手に匹敵する機能を実現できれば,ロボットの応用範囲が広がる。本稿では,柔軟物操作の一つである折り紙を作業対象としたロボットを紹介する。折り紙ロボット1号機のおたまじゃくしを折るロボットの機構を考えるとき,人間が折り紙を折っている個々の動きに注目し,その動きを実現するための最低限必要な機構を目指した作業解析と機構設計に言及した。人間は紙の挙動を揺らぎや視覚から感じ取り微妙に動作を修正するが,これをセンサフィードバックで実現することは容易でないため,人間が暗黙知的に行っている環境変化に応じた動作修正を人間の直接教示の統計的性質から自動的に抽出して成功率を挙げた。

シソーラス用語： 紙 ,  *ロボット ,  操作 ,  *フィードバック ,  知識 ,  オタマジャクシ ,  物 ,  *視覚
準シソーラス用語： 折り紙 ,  マニピュレーション ,  暗黙知 ,  柔軟物体

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (12件)：

• 小木曽. 学生と社会人混成チームで取り組む夏休みセミナーにおける設計教育. 日本機械学会年次大会講演論文集, 2010. 2010, 195-196
• BALKCOM, D. Robotic Origami Folding. The International Journal of Robotics Research. 2008, 27, 5, 613-627
• 新宮文明. おりがみくらぶ. http://www.origami-club.com/
• TANAKA, K. Origami Folding by a Robot Hand. Journal of Robotics and Mechatronics. 2008, 20, 4, 550-558
• 田中. 人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法. 日本ロボット学会誌. 2009, 27, 6, 685-695

タイトルに関連する用語 (2件)： 折り紙 ,  ロボット