文献

J-GLOBAL ID：201402229250403126   整理番号：14A0571489

高所調査用ロボットの開発

Development of High-Access Survey Robot

著者 (4件)： 山野辺夏樹 (独立行政法人産業技術総合研究所) ,  加藤晋 (独立行政法人産業技術総合研究所) ,  横井一仁 (独立行政法人産業技術総合研究所) ,  松本隆志 (株式会社本田技術研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 2  ページ： 145-147 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 福島第一原発事故の対応として,原子炉建屋高所の状況調査のために,Hondaと産総研で高所調査用ロボットの開発に取り組んでいる。これはクローラ式高所作業台車に,伸縮可能な調査用アームロボットを搭載した構造で,走行時は1.8m,調査時には最大7mまで上昇できる。カメラは10台以上搭載しLEDライトにより照明のない建屋の狭窄部も通過可能である。また調査用アームは11自由度を有し,多関節の同時制御により入り組んだ場所でもカメラや線量計を使って詳細な3次元画像や線源の特定などが可能である。2013年3月に初めて現場投入され高所調査で現場活用されている。本稿では,Hondaと産総研が共同で開発に取り組んだ様々な経緯(開発ストーリー)についても詳しく紹介した。

シソーラス用語： *高所作業 ,  移動ロボット ,  発電所 ,  *原子炉建屋 ,  調査 ,  ロボット ,  関節ロボット ,  計測 ,  線源
準シソーラス用語： 3次元画像計測 ,  *アームロボット ,  クローラロボット ,  汚染調査 ,  多関節ロボット ,  福島第一原発

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (1件)：

• [1] 横井,加藤,山野辺,尹,森川,尾暮,重見,松本:“高所調査用ロボットシステムの開発”,日本ロボット学会第31回学術講演会予稿集,AC1J1-02, 2013.

タイトルに関連する用語 (3件)： 調査 ,  ロボット ,  開発