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J-GLOBAL ID：201402239977229850   整理番号：14A0829036

低出力モータで駆動するロボットによる重量台車の段差搬送技術の確立

著者 (1件)： 池田英俊 (富山高専)
資料名： マツダ財団研究報告書(科学技術振興関係)  (マツダ財団研究報告書 科学技術振興関係)
巻： 26  ページ： 87-94  発行年： 2014年06月 
JST資料番号： J0708A  ISSN： 1344-0497  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は台車とマニピュレータを備えた移動ロボットによる協調段差移動に関して報告を行う。ロボットは台車を押し,共に移動を行う。台車が段差を移動する過程では,マニピュレータの関節のいくつかは受動制御とする。上腕リンクをロボットの前面に押しあて,肩周り関節の受動回転量をコントロールし,台車の登り動作を支援する。同様に,ロボットの前輪段差乗り上げの際には前腕リンクを台車の後部に押しあて,後輪機構を用いて移動する。実験を行い,本手法の有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  マニピュレータ ,  協調作業 ,  ロボットジョイント ,  制御 ,  ロボットアーム ,  出力 ,  電動機駆動 ,  重量 ,  *移動 ,  *階段形 ,  作業
準シソーラス用語： 作業支援 ,  *車輪移動ロボット ,  受動制御 ,  *台車【運搬】 ,  *段差 ,  低出力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• 柳原直人, 菅沢深, 鈴木夏夫, 池田隆之, 金海吉秀, 車輪付き回転十字アームを用いた階段昇降車椅子の力学解析, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, (1999) p.1143-1144.
• 高橋良彦, 小川忍, 町田薫紀, 人間支援ロボット(第1報:ウイリーする車椅子の試作). 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99 講演論文集, (1999), 1A1-75-106 (1)-(2).
• Independence Technology, L.L.C. : iBOT, http://www.ibotnow.com/
• 田口幹, 佐藤央隆, 足付き車輪による段差昇降機械の研究. 日本ロボット学会誌, Vol. 15(1), (1997), p.118-123.
• V.Kumar, V.Krovi, Optimal Traction Control in a Wheelchair With legs And Wheels, Proceedings of 4th national applied Mechanisms and Robotics Conference, (1995), 95-030-01 -95-030-07.

タイトルに関連する用語 (4件)： 低出力 ,  ロボット ,  台車 ,  段差