Real World Robot Challenge2013における自律移動ロボットナビゲーションのための事前運転不要システム

SAITO Masanobu; KIUCHI Kentaro; SHIMIZU Shogo; YOKOTA Takayuki; FUJINO Yusuke; SAITO Takato; KURODA Yoji

文献

J-GLOBAL ID：201402260562406208 整理番号：14A0822131

Real World Robot Challenge2013における自律移動ロボットナビゲーションのための事前運転不要システム

Pre-Driving Needless System for Autonomous Mobile Robots Navigation in Real World Robot Challenge 2013

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=14A0822131&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=14A0822131&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=L0735A") }}

著者 (7件)： , , , , , ,
資料名：
巻： 26 号： 2 ページ： 185-195 発行年： 2014年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,実世界つくばチャレンジ2013ロボット競技に参加した,自律移動ロボットのためのナビゲーションシステムについて論述した。つくばチャレンジ2013は,事前にルート上のあらゆる情報を収集し,チャレンジ当日にそれを使用することができる。しかしながら同時に,自律移動ロボットは,以前に行ったことのない場所でも,日常の人間の生活において適切に役割を果たさなければならない。このようにシステムは,事前運転の詳細を捕まえる必要はない。light detection and ranging(LIDAR)を用いて,事前環境情報を持たずに複雑な市街地を横断することについて分析を行った。また,ジャイロセンサを用いずにLIDARから引き出したガウスマップを用いて,位置や方向のようなロボット状態を決定した。デッドレコニングは,車輪オドメトリーと上記の方向を結合させる。そして,ウェブからの電子地図をマッチングすることによって,2次元ロボット姿勢を修正する。ドリフトはどうしても誤差,スリップや故障などを引き起こすので,我々のロボットは,同じ電子地図から事前に抽出した通過点を追従する。それにより,もし予め引き出せなかった場合でさえ,ローカリゼーションは成立する。軌道候補は,これらの通過点に基づいて,グローバルな計画ルートに沿って生成され,最適軌道が選択される。つくばチャレンジ2013は,ロボットがウェブ上にリリースされた特徴によって示された特別な人物目標を見つける必要がある。つくばを事前に走行することな,く正しく目標を見つけるために,事前に定義された特徴に基づいて特別な人物目標に類似した点群クラスタを探索する。このような点群は,その時のカメラ画像に投影されており,fast appearance based mapping(FAB-MAP)を適用するために,SURFのような興味ある点を抽出する。これは,特別な目標を高精度に見つけることができる。我々のシステムの実現可能性を検証するために,大学のルートとつくばチャレンジにおけるルートに対して実験を行った。(翻訳著者抄録)

, , , , , , , , , , ,
, , , , ,

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (15件)：

S. Thrun, M. Montemerlo et al., “Stanley: The robot that won the DARPA Grand Challenge,” In The Proc. of the JFR, Vol.23, No.9, pp. 661-692, 2006.
C. Urmson, J. Anhalt et al., “Autonomous Driving in Urban Environments: Boss and the Urban Challenge,” In The Proc. of the JFR, Vol.25, No.8, pp. 425-466, 2008.
R. Triebel, P. Pfaff, and W. Burgard, “Multi-level surface maps for outdoor terrain mapping and loop closing,” In The Proc. of the IEEE/RSJ IROS, 2006.
S. Shimizu and Y. Kuroda, “High-Speed Registration of Point Clouds by using Dominant Planes,” In The Proc. of the 19th RSJ/JSME/SICE Robotics Symposia, 2014.
F. Neuhaus, D. Dillenberger, J. Pellenz, and D. Paulus, “Terrain drivability analysis in 3d laser range data for autonomous robot navigation in unstructured environments,” In The Proc. of the IEEE ETFA, 2009.

前のページに戻る