2次元ハンドヘルドマイクロマニピュレータのためのロバストハイブリッド制御

BOKSUWAN Sungwan; BENJANARASUTH Taworn; KANAMORI Chisato; AOYAMA Hisayuki

文献

J-GLOBAL ID：201402260839130493 整理番号：14A0822181

2次元ハンドヘルドマイクロマニピュレータのためのロバストハイブリッド制御

Robust Hybrid Control for Two-Dimensional Handheld Micromanipulator

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 26 号： 3 ページ： 331-340 発行年： 2014年06月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,生物細胞ハンドリングからヒントを得た2次元ハンドヘルドマイクロマニピュレータを提案した。このマイクロマニピュレータは,各リンクがパラレルビーム構造で構成された2つのフレキシブルリンクから構成されている。ダブルドライバを形成するためのアクチュエータを構築するために,電子コイルと永久磁石が使われている。ロバストハイブリッド制御と呼ばれるPIDコントローラを結合させた,明確なモデル予測制御を提案した。これはロバストトラッキング性能を達成するだけでなく,機構の振動を抑制するために提案した。マイクロマニピュレータの有効性を調査するために,実験により,標準的なPIDコントローラでの結果との比較を行った。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

引用文献 (35件)：

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