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J-GLOBAL ID：201402266342731289   整理番号：14A1209983

周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復

Estimation Recovery of Depth Observers by Using Periodic Image-Based Visual Servoing

著者 (3件)： 伊藤正英 (愛知県大) ,  浦井修也 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 157-159  ページ： 1-6  発行年： 2014年09月19日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚情報に基づくロボット制御技術として画像ベース視覚サーボ(IBVS)があるが,奥行き推定に問題があった。今回,改善策として周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復に関する検討を行った。De Luca,et al.とDani,et al.の2種の奥行きオブザーバと正弦波状及び三角波状に特徴点座標を周期的に変動させる2種のアルゴリズムによる周期的視覚サーボを,ハンドアイロボットにIBVSを実行させるタスクに適用し,持続的励振性により推定回復を評価した。その結果,2種のアルゴリズムはいづれも良好な回復が確認され,相対的にDe Luca,et al.の方が奥行き推定の回復が良好であることが分かり,周期動作の振幅や周期は推定回復には直結しない事が分かった。

シソーラス用語： 推定 ,  *立体画像 ,  *システムオブザーバ ,  *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  運動 ,  周期変化 ,  連続発振 ,  カメラ ,  *ロボット制御 ,  単眼カメラ ,  *ビジュアルサーボ
準シソーラス用語： *奥行推定 ,  *視覚サーボ ,  周期運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• F. Chaumette and S. Hutchinson: "Visual servoing and visual tracking," Springer Handbook of Robotics, B. Siciliano and O. Khatib (Eds.), Chap.24, pp.563-583, 2008.
• N. Oda, M. Ito, and M. Shibata: "Vision-based motion control for robotic systems," IEEJ Trans. Electrical and Electronic Eng., Vol.4, No.2, pp.176-183 (2009)
• B. K. Ghosh and E. Loucks: "A perspective theory for motion and shape estimation in machine vision," SIAM J. Contr. Optim., Vol.33, No.5, pp.1530-1559 (1995)
• S. Soatto, R. Frezza, and P. Perona: "Motion estimation via dynamic vision," IEEE Trans. Autom. Contr., Vol.41, No.3, pp.393-413 (1996)
• X. Chen and H. Kano: "A new state observer for perspective systems," IEEE Trans. Autom. Contr., Vol.47, No.4, pp.658-663 (2002)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚サーボ ,  奥行き ,  オブザーバ ,  推定 ,  回復