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J-GLOBAL ID：201402272427194096   整理番号：14A1320124

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第6報:走行運動を目指した腰部関節の強度強化)

著者 (12件)： 宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  濱元伸也 (早稲田大 大学院) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1B1-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の走行運動を模擬可能な2足走行ロボットの開発を目指して,これまで腰部と脚部を開発し跳躍運動を実現してきた。しかし,腰部の骨盤Roll軸と股関節Roll軸における減速機の強度不足により,走行速度4m/sにおける振幅5degの骨盤揺動を模擬した跳躍ができなかった。そこで,本研究では減速機の安全率を見直し,関節の強度を向上させた腰部を開発した。それにより,振幅5degの骨盤揺動にて跳躍運動を実現し,関節の強度が十分であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  腰部 ,  運動生理 ,  減速装置 ,  *股関節 ,  安全率 ,  ロボットジョイント ,  *骨盤 ,  *二足歩行ロボット ,  跳躍運動 ,  クルーズコントロール ,  *骨 ,  *骨格 ,  *筋骨格系
準シソーラス用語： 減速機 ,  走行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  腰部 ,  関節 ,  強化