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J-GLOBAL ID：201402278346221615   整理番号：14A0562442

干渉慣性行列を用いたJEMRMS/SFAの経路追従・反動制御

著者 (3件)： 原直行 (東京都市大 大学院工学研究科) ,  佐藤大祐 (東京都市大 大学院工学研究科) ,  金宮好和 (東京都市大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.J192023  発行年： 2012年09月08日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マクロミニマニピュレータシステムは,マニピュレータ手先制御とこの動作反動による固定部の振動制御を同時に扱う必要があるが,ダイナミック特異点問題が存在する。本稿では,ダイナミック特異点問題を和らげるため,手先制御の拘束数を減らすことが可能な経路追従型反動制御を提案する。本制御は,振動抑制で利用している動力学の干渉慣性を手先の経路追従制御に利用している。これにより,任意の軸方向に対し経路追従と振動抑制を同時に達成できる。JEMRMS/SFAモデルの動力学シミュレーションを用い提案手法の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *宇宙ステーション ,  施設 ,  *ロボットアーム ,  マニピュレータ ,  追跡 ,  慣性 ,  防振 ,  運動方程式 ,  モデリング
準シソーラス用語： きぼう

分類 (2件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 干渉 ,  慣性 ,  行列 ,  SFA ,  経路追従 ,  反動