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J-GLOBAL ID：201402281558616556   整理番号：14A1320332

柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出

著者 (6件)： 馬場恒星 (九大) ,  辻徳生 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  諸岡健一 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1P2-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 柔軟な指先で物体を把持するときの把持安定性を定量的に評価する手法を提案する。柔軟指先の弾性ポテンシャルおよび把持物体の重力ポテンシャルを考え,物体が指先から離れるか滑り始めるために必要な最小のエネルギー量を評価する。本発表では提案手法の概要と評価手順について述べ,把持の安定条件および評価指標の定式化について説明する。さらに,柔軟指先のモデルとして線形ばねモデルを適用し,提案手法に基づく把持安定性の評価例を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *安定条件 ,  重力ポテンシャル ,  滑り ,  指標 ,  モデル ,  *指先 ,  評価指標 ,  フレキシブルシステム
準シソーラス用語： ばねモデル ,  柔軟システム ,  弾性ポテンシャル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 指先 ,  把持 ,  物体 ,  ポテンシャル ,  安定条件 ,  導出