文献

J-GLOBAL ID：201402287675614740   整理番号：14A0483866

玉乗りロボットの開発 第一報 ロボットの実装と基本制御

Development of a Robot Balanced on a Ball First report, Implementation of the Robot and Basic Control

著者 (2件)： 熊谷正朗 (東北学院大) ,  落合恭也 (東北学院大 大学院)
資料名： 東北学院大学工学部研究報告  (Science and Engineering Reports of Tohoku Gakuin University, Japan)
巻： 48  号： 1  ページ： 32-41  発行年： 2014年03月25日 
JST資料番号： S0937A  ISSN： 0286-5904  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 玉の上に乗り,バランスをとり,並進移動や鉛直軸周りの旋回が可能なロボットを開発した。多くの倒立振り子はトルク・力制御のアクチュエータを用いることに対して,このロボットは操作入力として加速度を用いた。この加速度型のロバストさにおける優位性を数値解析で確認した。この方法はステッピングモータだけでなく,速度や位置指令の入力を持つ産業用のモータにも適用できる。本論では倒立振り子に限って加速度操作型について論じたが,力・トルクが一般的に使用される一方で必要不可欠ではない用途,たとえば振動抑制などにも応用できる可能性がある。このロボットは定常状態での変位振幅は小さく,ゲインの調整をすることなく,自身よりも重い荷物を運搬することができた。また,ゲインの一つをカットすることで,小さな外力でその移動を誘導することもできた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *倒立振り子 ,  運動機構 ,  姿勢制御 ,  位置制御 ,  加速度 ,  移動 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *玉乗りロボット ,  旋回

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  開発 ,  実装