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J-GLOBAL ID：201402293371229999   整理番号：14A0190239

マニピュレータによるロープの動的な高速糸結び

Dynamic High-speed Knotting of a Rope by a Manipulator

著者 (3件)： YAMAKAWA Yuji (Univ. of Tokyo, JPN) ,  NAMIKI Akio (Chiba Univ., JPN) ,  ISHIKAWA Masatoshi (Univ. of Tokyo, JPN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 10  号： Oct  ページ： WEB ONLY  発行年： 2013年10月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,高速マニピュレータを用いた,ロープまたはケーブルのような線状の柔軟なオブジェクトの,巧妙なマニピュレーションのための全く新しい方略を提案した。線状の柔軟なオブジェクトの一例として,柔軟なロープを取り扱った。この方略は,高速なオブジェクトのマニピュレーションを含んでいる。高速にロボットを動かすことによって,高速なロボット動作の代数的計算を実行することにより,柔軟なロープの動特性を得ることができると,仮定することができた。この仮定に基づいて,柔軟なロープの動的変形モデルを導き,提案したモデルの有効性を確認した。次に,提案したモデルに基づいて,動的,高速糸結びのシミュレーションを行った。単純な分析モデルに基づいた結び目の形成可能性についても考察した。最後に,実験結果により,高速マニピュレータを用いた動的で高速な糸結びを実証することを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *索 ,  ロボット ,  代数学 ,  動特性 ,  モデル ,  変形
準シソーラス用語： *ロープ ,  代数 ,  変形モデル

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (2件)： マニピュレータ ,  ロープ