特許

J-GLOBAL ID：201403005297680665

多関節型ロボットによるフィルム剥離方法およびその剥離方法を用いた多関節型ロボットによるワーク装着方法

発明者： 田邊 博史
出願人/特許権者： 川田工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人銀座マロニエ特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-264830
公開番号（公開出願番号）：特開2014-108878
出願日： 2012年12月04日
公開日（公表日）： 2014年06月12日
要約：

【課題】多関節型ロボットのハンドによって、粘着シート上に貼り付けられたフィルムをその粘着シートから確実に剥離させる方法を提供する。【解決手段】多関節型ロボット1のハンド3に弾性的に屈曲変形可能な薄板状の爪部4を突設し、粘着シートの少なくとも一箇所の縁部の外側に平坦な案内面7aを設け、ハンド3の移動によって、爪部4の先端部を案内面に対し傾斜させて押し当て、その爪部の先端部が案内面に添うように弾性的に変形させ、爪部の先端部を粘着シートとフィルムとの間にさらに入り込ませながら、爪部4を粘着シートの縁部の延在方向へも移動させることで、フィルムの縁部に沿う部分を爪部4の傾斜部分に乗り上げさせて、粘着シートから剥離させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

所定位置に保持された粘着シート上に貼り付けられたフィルムを多関節型ロボットのハンドによってその粘着シートから剥離させるに際し、 前記ハンドに弾性的に屈曲変形可能な薄板状の爪部を突設し、 前記粘着シートの少なくとも一箇所の縁部の外側に平坦な案内面を設け、 前記ハンドの移動によって、 先ず、前記爪部の先端部を前記案内面に対し傾斜させて押し当てて、その爪部の先端部が前記案内面に添うように前記爪部を弾性的に屈曲変形させ、 次いで、前記爪部を、前記先端部が前記案内面に添った状態で前記粘着シートの前記縁部へ向けて移動させ、前記先端部を前記粘着シートの前記縁部上に乗り上げさせながら前記先端部に前記フィルムの対応する縁部を押し上げさせて、前記先端部を前記粘着シートの縁部と前記フィルムの対応する縁部との間に入り込ませ、 次いで、前記爪部の前記先端部を前記粘着シートと前記フィルムとの間にさらに入り込ませながら、前記爪部を前記粘着シートの前記縁部の延在方向へも移動させることで、前記フィルムの前記縁部に沿う部分を前記爪部の傾斜部分に乗り上げさせて前記粘着シートから大きく剥離させることを特徴とする、多関節型ロボットによるフィルム剥離方法。

IPC (1件)：

B65H 41/00

FI (1件)：

B65H41/00 B

Fターム (7件)：

3C707BS26 ,  3C707ES03 ,  3C707ET08 ,  3C707EV21 ,  3C707LV02 ,  3C707NS10 ,  3F108JA02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 部品剥離方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-159819   出願人：株式会社リコー
• 剥離装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-044047   出願人：松下電工株式会社
• 特許第4688319号