特許
J-GLOBAL ID：201403005364350225

ロボット協調搬送計画装置、方法及びプログラム

発明者：
川野 洋

川野 洋 について


出願人/特許権者：
日本電信電話株式会社

日本電信電話株式会社 について


代理人 (3件)： 中尾 直樹 ,  中村 幸雄 ,  義村 宗洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-086240
公開番号（公開出願番号）：特開2014-211667
出願日： 2013年04月17日
公開日（公表日）： 2014年11月13日
要約：
【課題】複数のロボットを協調動作させて効率的に物品を搬送する任務を小さい計算負荷で計画する。【解決手段】物品移動内容計画部10は、物品が初期位置から目標位置まで移動する最短経路点列と最短経路点列を区分する切り替え位置と物品の移動を停止させる待機位置とを求める。ロボット行動学習部400は、物品の位置と1台の仮想ロボットの位置とを状態変数とするマルコフ状態空間において、切り替え位置と待機位置とに反しない行動をシミュレーションした結果を状態変数に代入することで押し方策と押し方策価値関数と移動方策と移動方策価値関数とを学習する。スケジューリング部500は、移動方策価値関数と移動方策と押し方策と押し方策価値関数を用いて物品協調搬送計画を求める。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
複数のロボットが協調して物品を初期位置から目標位置まで移動させるための物品協調搬送計画を求めるロボット協調搬送計画装置であって、 上記物品の位置を状態変数とするマルコフ状態空間において、上記初期位置から上記目標位置までの上記物品の移動経路を示す最短経路点列と、上記最短経路点列を1台のロボットが上記物品を移動させることのできる区間に区分する切り替え位置と、上記切り替え位置それぞれについて、当該切り替え位置へ上記物品を移動させるロボット以外のロボットが当該切り替え位置に対応するレディ位置へ到達するまで上記物品の移動を停止させる待機位置とを求める物品移動内容計画部と、 上記物品の位置と1台の仮想ロボットの位置とを状態変数とするマルコフ状態空間において、上記複数のロボットそれぞれについて、上記切り替え位置と上記待機位置とに反しない行動を割り当てた際の状態の変化をシミュレーションした結果を状態変数に代入することで、当該ロボットが上記物品を移動させるための方策である押し方策と、上記押し方策に対応する価値関数である押し方策価値関数と、当該ロボットが上記レディ位置へ移動するための方策である移動方策と、上記移動方策に対応する価値関数である移動方策価値関数とを学習するロボット行動学習部と、 時刻ごとに、上記移動方策価値関数を最大にするロボットに上記移動方策が示す行動を割り当て、上記押し方策価値関数を最大にするロボットに上記押し方策が示す行動を割り当てることで、上記物品協調搬送計画を求めるスケジューリング部と、 を含むロボット協調搬送計画装置。
IPC (2件)：
G05B 13/02 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
G05B13/02 L ,  B25J13/08 Z
Fターム (12件)：
3C707AS01 ,  3C707CS08 ,  3C707LS20 ,  3C707LT15 ,  3C707LV02 ,  3C707LW08 ,  5H004GA30 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004KC12 ,  5H004KD61 ,  5H004LA12
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (1件)
  • "An Algorithm for Multi-robot Planning: SGInfiniteVI"

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