特許
J-GLOBAL ID：201403024044391378

倒立振子型車両

発明者：
長谷川 誠

長谷川 誠 について

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小橋 慎一郎

小橋 慎一郎 について

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城倉 信也

城倉 信也 について

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村上 秀雄

村上 秀雄 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-074049
公開番号（公開出願番号）：特開2014-198499
出願日： 2013年03月29日
公開日（公表日）： 2014年10月23日
要約：
【課題】乗員の乗り降りを円滑に行うようにすることを可能とする倒立振子型車両を提供する。【解決手段】倒立振子型車両1の制御装置は制御ゲイン調整部を備える。制御ゲイン調整部は、乗員搭乗部5への乗員の搭乗が行われる状況、あるいは、乗員搭乗部5からの乗員の降車が行われる状況で、アクチュエータ装置の動作制御のために用いる制御ゲインの大きさを、乗員搭乗部5の傾動状態に応じて変化させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
床面上を移動可能に構成された移動動作部(3)と、該移動動作部(3)を駆動するアクチュエータ装置(8)と、前記移動動作部(3)及びアクチュエータ装置(8)が組み付けられた基体(2)と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体(2)に組み付けられた乗員搭乗部(5)と、前記乗員搭乗部(5)の傾動状態を検知する傾動状態検知部(22)と、少なくとも該傾動状態検知部(22)により検知された乗員搭乗部(5)の傾動状態に応じて前記アクチュエータ装置(8)の動作を制御するように構成された制御装置(21)とを備える倒立振子型車両であって、 前記制御装置(21)は、前記乗員搭乗部(5)への乗員の搭乗時に、当該倒立振子型車両の状態が支持機構(81)により支持されて停車している状態である停車支持状態から、前記乗員搭乗部(5)に乗員が基準姿勢状態で搭乗していると共に前記支持機構(81)による当該倒立振子型車両の支持が解除された状態である支持解除基準搭乗状態に移行する期間、又は、前記乗員搭乗部(5)からの乗員の降車時に、前記支持解除基準搭乗状態から前記停車支持状態に移行する期間において、前記乗員搭乗部(5)の傾動状態に応じて前記アクチュエータ装置(8)の動作を制御するために用いる制御ゲインの大きさを、前記検知された前記乗員搭乗部(5)の傾動状態に応じて変化させる制御ゲイン調整手段(26)を含むように構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
IPC (2件)：
B62K 17/00 ,  B62K 3/00
FI (2件)：
B62K17/00 ,  B62K3/00
Fターム (10件)：
3D212BB12 ,  3D212BB23 ,  3D212BB32 ,  3D212BB36 ,  3D212BB42 ,  3D212BB54 ,  3D212BB66 ,  3D212BB78 ,  3D212BB83 ,  3D212BB95
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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