特許
J-GLOBAL ID：201403033671311800

対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体

発明者：
前田 雄介

前田 雄介 について

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小野 桂太郎

小野 桂太郎 について

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中谷 茂樹

中谷 茂樹 について


出願人/特許権者：
国立大学法人横浜国立大学

国立大学法人横浜国立大学 について

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日本発條株式会社

日本発條株式会社 について


代理人 (2件)： 須藤 雄一 ,  須藤 大輔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-263234
公開番号（公開出願番号）：特開2014-109466
出願日： 2012年11月30日
公開日（公表日）： 2014年06月12日
要約：
【課題】巻ばね等の外形が複雑で、隙間があり、奥が見える対象物を認識しハンドにより把持して移動することを可能とする対象物移動装置、方法、プログラム、及び記録媒体を提供する。【解決手段】輪郭を分断された同一形状の対象物が不規則に集合した中で対象物3を認識しハンドにより把持する対象物移動装置であって、照明光の下、複数台のカメラにより撮像された各画像を二値化処理してハイライトを画像毎にそれぞれ抽出するハイライト抽出処理部13と、特徴量を各ハイライトから抽出する特徴量抽出処理部17と、特徴量によりハイライトを複数1組毎のグループとして画像毎に決定するグループ化処理部19、21と、グループの対応を検出する対応検出処理部25と、対応したグループで対象物を認識し位置、姿勢を演算する位・姿勢演算部27と、対象物の位置、姿勢によりハンドの動作を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
形状に空間部が存在して輪郭を分断された同一形状の対象物が不規則に集合した中で前記対象物を特定しハンドにより把持して移動する対象物移動装置であって、 前記集合した対象物全体に照明光を当てた状態で2台のカメラにより撮像された各画像を二値化処理して各反射形状のハイライトを前記画像毎にそれぞれ抽出するハイライト抽出処理部と、 前記対象物の形状に対応させるための特徴量を前記各ハイライトから抽出する特徴量抽出処理部と、 前記特徴量により前記ハイライトを複数1組毎のグループとして前記画像毎に決定するグループ化処理部と、 前記グループの前記画像間での対応を検出する対応検出処理部と、 前記検出により対応したグループで前記対象物を認識し前記各カメラの位置を基準とした該対象物の位置、姿勢をステレオ画像処理により演算する位置・姿勢演算部と、 前記演算された対象物の位置、姿勢により前記ハンドの動作を制御する制御部と、 を備えたことを特徴とする対象物移動装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  B25J 13/08
FI (3件)：
G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  B25J13/08 A
Fターム (26件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB18 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF42 ,  2F065GG07 ,  2F065HH04 ,  2F065HH12 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  3C707AS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707KT15 ,  3C707KT18 ,  3C707LT06 ,  3C707LV03
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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