特許
J-GLOBAL ID：201403050775227888
物品取出装置及び物品取出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 田原 正宏
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-240501
公開番号（公開出願番号）：特開2014-087913
特許番号：特許第5642759号
出願日： 2012年10月31日
公開日（公表日）： 2014年05月15日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 容器内において不規則に積重ねられた複数の物品から1つの対象物品をロボットによって取出すとともに、取出された前記対象物品を所定の姿勢で目標位置に載置する物品取出装置であって、
前記ロボットは、前記対象物品を解放可能に保持する保持部を備えており、
当該物品取出装置は、
前記容器内における前記複数の物品の高さ分布に関する情報を取得する第1の視覚センサと、
前記第1の視覚センサによって取得される前記高さ分布に関する情報に基づいて、前記容器内において周囲の物品よりも高所にある対象物品の概略位置に関する情報を取得する概略位置取得部と、
前記概略位置取得部によって取得される前記対象物品の前記概略位置に関する情報に基づいて、前記対象物品が前記保持部によって保持され得るように前記ロボットを制御する取出動作制御部と、
前記保持部によって保持されている状態の前記対象物品を計測し、前記保持部に対する前記対象物品の相対的位置姿勢に関する情報を取得する第2の視覚センサと、
前記第2の視覚センサによって取得される前記対象物品の前記相対的位置姿勢に基づいて、前記保持部によって保持されている状態の前記対象物品を前記目標位置に対して所定の相対的位置姿勢関係になるように前記ロボットを制御する載置動作制御部と、
を備える、物品取出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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