特許
J-GLOBAL ID：201203063637376805

画像生成装置、画像生成方法、およびプログラム

発明者：
伊藤 嘉則

伊藤 嘉則 について

, 
真継 優和

真継 優和 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-252208
公開番号（公開出願番号）：特開2012-101320
出願日： 2010年11月10日
公開日（公表日）： 2012年05月31日
要約：
【課題】把持機構等の不要部分のない対象物のみの姿勢別画像を簡便な画像処理で得る。【解決手段】対象物の画像を生成する画像生成装置であって、対象物を把持する把持部と、対象物と把持部との少なくとも1つの画像を撮像する撮像部と、把持部により把持された対象物が、撮像部に対して複数の所定姿勢のうちの1つの所定姿勢となるように把持部を制御する制御部と、撮像部により撮像された1つの所定姿勢にある対象物および対象物が1つの所定姿勢となるように制御された把持部の画像と、1つの所定姿勢とを関連付けて、把持状態画像として取得する第1の画像取得部と、対象物を把持しておらず且つ対象物が1つの所定姿勢となるように制御された姿勢と一致する所定姿勢である把持部の画像を非把持状態画像として取得する第2の画像取得部と、把持状態画像と、非把持状態画像との差分に基づいて、1つの所定姿勢について対象物のみの対象物画像を生成する画像生成部と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
対象物の画像を生成する画像生成装置であって、 前記対象物を把持する把持手段と、 前記対象物と前記把持手段との少なくとも1つの画像を撮像する撮像手段と、 前記把持手段により把持された前記対象物が、前記撮像手段に対して複数の所定姿勢のうちの1つの所定姿勢となるように前記把持手段を制御する制御手段と、 前記撮像手段により撮像された前記1つの所定姿勢にある前記対象物および当該対象物が当該1つの所定姿勢となるように制御された前記把持手段の画像と、当該1つの所定姿勢とを関連付けて、把持状態画像として取得する第1の画像取得手段と、 前記対象物を把持しておらず且つ前記対象物が前記1つの所定姿勢となるように制御された姿勢と一致する所定姿勢である前記把持手段の画像を非把持状態画像として取得する第2の画像取得手段と、 前記把持状態画像と、前記非把持状態画像との差分に基づいて、前記1つの所定姿勢について前記対象物のみの対象物画像を生成する画像生成手段と、 を備えることを特徴とする画像生成装置。
IPC (5件)：
B25J 19/04 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  B25J 13/08
FI (5件)：
B25J19/04 ,  G06T7/20 200A ,  G06T7/60 150P ,  G06T1/00 300 ,  B25J13/08 A
Fターム (54件)：
2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065BB27 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN20 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LS09 ,  3C007LS11 ,  3C007LT06 ,  3C707AS04 ,  3C707BS10 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707LS09 ,  3C707LS11 ,  3C707LT06 ,  5B057AA05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5B057DC40 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA10 ,  5L096HA03 ,  5L096HA07 ,  5L096JA11 ,  5L096KA04 ,  5L096KA15
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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