特許
J-GLOBAL ID：201403054084937043
自律飛行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-017246
公開番号（公開出願番号）：特開2014-149621
出願日： 2013年01月31日
公開日（公表日）： 2014年08月21日
要約：
【課題】追従対象の移動物体を見失ったときであっても当該移動物体を迅速に発見できるようにする。【解決手段】自律飛行ロボットの自己位置を推定し、撮像画像から移動物体位置を推定し、自己位置から移動目標位置へ移動するよう制御する処理を行って、追従飛行する自律飛行ロボットであって、移動目標位置を、位置推定手段にて移動物体位置を推定できるとき所定の標準高度の位置であって移動物体位置から所定の標準離間距離だけ離れた位置に設定し、位置推定手段にて移動物体位置を推定できないとき標準高度よりも高い高高度の位置に設定する。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
飛行空間内において移動物体に追従飛行して該移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボットであって、
記憶部と、
自律飛行ロボットの自己位置を推定する処理と、前記撮像部にて取得した撮像画像及び前記自己位置により前記移動物体の移動物体位置を推定する処理とを行う位置推定手段と、
前記位置推定手段にて前記移動物体位置を推定できるとき、所定の標準高度の位置であって該移動物体位置から所定の標準離間距離だけ離れた位置に移動目標位置を設定する通常設定処理と、前記位置推定手段にて前記移動物体位置を推定できないとき、前記標準高度よりも高い高高度の位置に移動目標位置を設定する探索設定処理とを行う目標設定手段と、
前記自己位置から前記移動目標位置へ移動するよう制御する処理を行う移動制御手段と、を有し、
前記各処理を逐次繰り返すことによって追従飛行することを特徴とする自律飛行ロボット。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, B64C 39/02
, B64C 27/08
, B64C 13/18
G05D1/02 K
, B64C39/02
, B64C27/08
, B64C13/18 Z
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC04
, 5H301CC08
, 5H301CC10
, 5H301DD15
, 5H301GG09
, 5H301LL02
, 5H301LL16
, 5H301MM09
, 5H301QQ08
