特許

J-GLOBAL ID：201403057088818072

内視鏡操作システム

発明者： 只野 耕太郎 ,  川嶋 健嗣
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-245703
公開番号（公開出願番号）：特開2014-094039
出願日： 2012年11月07日
公開日（公表日）： 2014年05月22日
要約：

【課題】簡易かつ直感的に内視鏡の視野のズーム操作を可能とする。【解決手段】内視鏡操作システムは、内視鏡24、内視鏡24の先端部を上下左右前後方向に移動可能に支持すると共に自転可能に支持する保持アームユニット10、内視鏡24の撮像部からの画像信号に基づく画像を表示する表示部、操作者OPの頭部に取り付けられるジャイロセンサ2、操作者OPの胴部に取り付けられるジャイロセンサ3、内視鏡24の先端部の移動方向および速度を制御する制御ユニット40を備える。制御ユニット40は、ジャイロセンサ3により検出した操作者OPの上体の傾斜変位に基づく角速度から操作者OPの首位置の前後方向の並進速度を算出し、当該算出した操作者OPの首位置の前後方向の並進速度と、ジャイロセンサ2により検出した操作者OPの頭部の姿勢の動き情報と、に基づいて目標速度ベクトルを算出する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

先端部に撮像部を有する内視鏡と、 前記内視鏡の先端部を上下、左右、および前後方向に移動可能に支持すると共に自転可能に支持する保持アームユニットと、 前記内視鏡の撮像部からの画像信号に基づく画像を表示する表示部と、 操作者の頭部に取り付けられ当該操作者の頭部の姿勢変位に基づく角速度を検出する第1の姿勢検出部と、 前記操作者の胴部に取り付けられ当該操作者の上体の傾斜変位に基づく角速度を検出する第2の姿勢検出部と、 前記内視鏡の先端部における目標速度ベクトルを算出し、当該算出した目標速度ベクトルに追従するように前記内視鏡の先端部の移動方向および速度を制御する制御ユニットと、を備え、 前記制御ユニットは、 前記第2の姿勢検出部により検出した前記操作者の前記上体の傾斜変位に基づく角速度のうちの前記上体の前後方向への傾斜角速度成分に基づいて前記操作者の首位置の前後方向の並進速度を算出し、当該算出した前記操作者の首位置の前後方向の並進速度と、前記第1の姿勢検出部により検出した前記操作者の前記頭部の姿勢の動き情報と、に基づいて前記目標速度ベクトルを算出する、 ことを特徴とする内視鏡操作システム。

IPC (4件)：

A61B 19/00 ,  B25J 3/00 ,  A61B 1/00 ,  A61B 1/04

FI (4件)：

A61B19/00 502 ,  B25J3/00 Z ,  A61B1/00 300A ,  A61B1/04 372

Fターム (17件)：

3C707AS35 ,  3C707HS14 ,  3C707HS27 ,  3C707HT02 ,  3C707JT10 ,  3C707JU12 ,  3C707KS11 ,  3C707KT01 ,  3C707KT04 ,  3C707KT18 ,  3C707LT08 ,  3C707MT01 ,  4C161AA24 ,  4C161BB02 ,  4C161CC06 ,  4C161GG11 ,  4C161HH51