特許

J-GLOBAL ID：201403068133697194

ロボットアーム装置

発明者： 廣瀬 茂男
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (6件)： 青木 篤 ,  島田 哲郎 ,  三橋 真二 ,  伊藤 公一 ,  伊藤 健太郎 ,  曽根 太樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-192227
公開番号（公開出願番号）：特開2014-046421
出願日： 2012年08月31日
公開日（公表日）： 2014年03月17日
要約：

【課題】ロボットアーム装置の基礎部の設置位置から作業対象箇所までの水平距離が離れている場合であっても、作業対象箇所に向けて適切に作業アームを延ばすことができるロボットアーム装置を提供する。【解決手段】水中で使用されるロボットアーム装置1は、作業アーム2と、作業アームの基端部に連結された基礎部3と、これらに連結された関節部21とを具備する。関節部には基礎部に対して作業アームの向きを変更するように駆動力を発生させるアクチュエータが設けられる。作業アームはその比重が特定比重範囲内となるように構成され、特定比重範囲は、作業アームを液体内で水平に延ばしたときに作業アームに上昇方向又は降下方向の力が発生しても関節部内のアクチュエータの駆動力により作業アームを上昇又は降下させずに水平に維持することができるように液体内で作業アームに浮力が発生するような範囲である。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

液体内で使用されるロボットアーム装置であって、 先端にエンドエフェクタを取り付け可能な作業アームと、該作業アームの基端部に連結された基礎部と、該基礎部に対する前記作業アームの向きを変更できるようにこれらに連結された関節部とを具備し、前記関節部には前記基礎部に対して作業アームの向きを変更するように駆動力を発生させるアクチュエータが設けられ、 前記作業アームはその比重が特定比重範囲内となるように構成され、該特定比重範囲は、前記作業アームを液体内で水平に延ばしたときに該作業アームの重量及び該作業アームに作用する浮力により該作業アームに上昇方向又は降下方向の力が発生しても前記関節部内のアクチュエータの駆動力により前記作業アームを上昇又は降下させずに水平に維持することができるように前記液体内で作業アームに浮力が発生するような範囲である、ロボットアーム装置。

IPC (1件)：

B25J 9/06

FI (1件)：

B25J9/06 B

Fターム (13件)：

3C707AS28 ,  3C707BS19 ,  3C707CS08 ,  3C707CU00 ,  3C707CV08 ,  3C707CV10 ,  3C707CW08 ,  3C707CW10 ,  3C707CY36 ,  3C707HS27 ,  3C707HT00 ,  3C707HT26 ,  3C707WA17