ワークを搬送するロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 島田哲郎 , 三橋真二 , 田原正宏 , 廣瀬繁樹 , 前島一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-087408
公開番号（公開出願番号）：特開2014-210311
出願日： 2013年04月18日
公開日（公表日）： 2014年11月13日
要約：

【課題】ワークの保持状態に応じた適切な対処を選択的に実行できるロボットシステムの制御装置を提供する。【解決手段】ワークを保持するツールと、ワークが保持された状態でツールに作用する力を計測する力計測部と、を備えていて、ワークを保持して搬送するロボットを制御する制御装置が提供される。制御装置は、ワークを保持したロボットの複数の姿勢において力計測部によって計測される力データに基づいて、ワークの重心位置を算出する重心位置算出部と、ツールの位置およびワークの重心位置の位置関係に基づいて、ワークの保持状態の推定処理、ワークの種類の判定処理およびワークの良否判定処理のうちの少なくとも1つの処理を実行する処理部と、処理部による処理結果に基づいて、ロボットの動作指令を変更する、動作指令変更部と、を備えている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ワークを保持するツールと、前記ワークが前記ツールによって保持されているときに前記ワークが前記ツールに作用する力を計測する力計測部と、を備えていて、三次元空間に置かれたワークを保持して搬送するロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットがワークを保持し搬送する際に、前記ワークを保持したロボットの複数の姿勢において前記力計測部によって計測される力データに基づいて、前記ツールによって保持される前記ワークの重心位置を算出する重心位置算出部と、前記ツールの位置および前記ワークの重心位置の位置関係に基づいて、保持される前記ワークの保持状態の推定処理、保持される前記ワークの種類の判定処理および保持される前記ワークの良否判定処理のうちの少なくとも1つの処理を実行する処理部と、前記処理部による処理結果に基づいて、前記ロボットの動作指令を変更する、動作指令変更部と、を備える、制御装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (16件)：

3C707AS04 , 3C707BS10 , 3C707DS01 , 3C707ES03 , 3C707FS01 , 3C707FS07 , 3C707KS06 , 3C707KS08 , 3C707KS09 , 3C707KS33 , 3C707KX06 , 3C707LT11 , 3C707LU02 , 3C707LV07 , 3C707LV08 , 3C707LV12

引用特許：

審査官引用 (5件)

作業機械
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-097495 出願人：本田技研工業株式会社
特開平3-055189
特開昭62-152686

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