特許
J-GLOBAL ID：201303068037263356
ロボット、およびロボットの制御方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
上柳 雅誉
, 須澤 修
, 宮坂 一彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-126158
公開番号（公開出願番号）：特開2012-250334
出願日： 2011年06月06日
公開日（公表日）： 2012年12月20日
要約：
【課題】ハンド部が換装された場合でも対象物の良否を簡単に判定する。【解決手段】ハンド部の重量に関するハンド情報をハンド部に記憶しておく。対象物を把持したハンド部からアーム部が受ける荷重を検出すると、その荷重の中から対象物による荷重の成分をハンド情報に基づいて決定し、得られた対象物の荷重に基づいて、対象物の良否を判定する。こうすれば、ハンド部が換装されると自動的にハンド情報も変更されるので、アーム部にかかる荷重からハンド部による荷重を排除して、対象物の良否を精度良く判定することが可能となる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
アーム部と、前記アーム部の先端に着脱可能に取り付けられて対象物を把持するハンド
部と、前記アーム部および前記ハンド部の動作を制御する制御部と備えるロボットであっ
て、
前記ハンド部には、前記ハンド部の重量に関するハンド情報を記憶しているハンド情報
記憶手段が設けられており、
前記アーム部には、前記アーム部が前記ハンド部から受ける荷重を検出する荷重検出手
段が設けられており、
前記制御部には、
前記ハンド情報記憶手段から前記ハンド情報を読み出すハンド情報読出手段と、
前記検出した荷重の中での前記対象物による荷重の成分を、前記検出した荷重と前記
読み出したハンド情報とに基づいて決定する決定手段と、
前記決定した前記対象物による荷重の成分に基づいて前記対象物の良否を判定する良
否判定手段と
が設けられていることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3C707BS10
, 3C707GS01
, 3C707GS19
, 3C707KS01
, 3C707KS06
, 3C707KS08
, 3C707KS09
, 3C707KS21
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707MT10
