作業車協調システム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：北村修一郎 , 畑山吉孝 , 音野太陽
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-050875
公開番号（公開出願番号）：特開2014-178759
出願日： 2013年03月13日
公開日（公表日）： 2014年09月25日
要約：

【課題】作業走行と転回走行とが混在する対地作業形態において効果的に機能する作業車協調システム。【解決手段】親作業車の位置を検出する親位置検出モジュールと、無人操縦式の子作業車の位置を検出する子位置検出モジュールと、親作業車の走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、転回エリアにおける1つの作業走行から次の作業走行へ移行するための親作業車の転回走行を検知する転回検知部と、親作業車の作業走行軌跡と子作業車の位置とに基づいて子作業車の作業走行時の目標走行位置を算定する作業走行目標算定部と、親作業車の転回走行開始位置と転回走行終了位置に基づいて算定された子作業車の転回走行経路に基づいて転回走行時の目標走行位置を算定する転回走行目標算定部が備えられている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

親作業車とこの親作業車に追従する無人操縦式の子作業車とにより対地作業を行う作業車協調システムであって、前記親作業車の位置を検出する親位置検出モジュールと、前記子作業車の位置を検出する子位置検出モジュールと、前記親作業車の位置から前記親作業車の走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、転回エリアにおける1つの作業走行から次の作業走行へ移行するための前記親作業車の転回走行を検知する転回検知部と、前記親作業車の対地作業幅及び前記子作業車の対地作業幅と、前記親作業車の作業走行軌跡と、前記子作業車の位置とに基づいて前記子作業車の作業走行時の目標走行位置を算定する作業走行目標算定部と、前記親作業車の対地作業幅及び前記子作業車の対地作業幅と、前記親作業車の転回走行開始位置と転回走行終了位置に基づいて前記子作業車の前記転回エリアにおける転回走行経路を算定し、前記転回走行経路に基づいて転回走行時の目標走行位置を算定する転回走行目標算定部と、前記目標走行位置に基づいて前記子作業車を無人操縦する操縦制御部と、を備えた作業車協調システム。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , A01B 69/00

FI (2件)：

G05D1/02 N , A01B69/00 303Z

Fターム (12件)：

2B043AA04 , 2B043AB19 , 2B043BA07 , 2B043BB03 , 2B043EA40 , 2B043ED12 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB01 , 5H301DD08 , 5H301GG16 , 5H301QQ09

引用特許：

審査官引用 (5件)

作業車の誘導制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-244072 出願人：株式会社クボタ
農用作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-275706 出願人：ヤンマー株式会社
作業車の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-196743 出願人：株式会社クボタ

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