特許
J-GLOBAL ID：201403098055583930
ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-210917
公開番号（公開出願番号）：特開2014-065097
出願日： 2012年09月25日
公開日（公表日）： 2014年04月17日
要約：
【課題】ローコストで小型のロボット装置とすることができ、ロボット本体の関節を高精度に目標関節角度に制御する。【解決手段】ロボット装置が、減速機15の出力側に設けられ、関節の駆動に伴って第1出力側パルス信号を生成する矩形波発生部41を備えている。制御部は、演算部242,248,249と、モータ制御部254と、を有する。モータ制御部254は、入力側パルス信号を用いて推定関節角度を推定し、この推定関節角度が目標関節角度になるようにサーボモータ1を動作させる。各演算部242,248,249は、第1出力側パルス信号とその理想状態のパルス波形とのずれ量に相当する関節のねじれ角度を演算する。モータ制御部254は、推定関節角度がねじれ角度の分補正されるように、サーボモータ1を動作させる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
回転モータと、
前記回転モータの出力を減速する減速機と、
前記回転モータにより前記減速機を介して駆動される関節を有するロボット本体と、
前記関節の角度が目標関節角度となるように、前記回転モータによる前記関節の駆動を制御する制御部と、
前記減速機の入力側に設けられ、前記回転モータの回転軸の回転に伴って入力側パルス信号を生成する入力側エンコーダ部と、
前記減速機の出力側に設けられ、前記関節の駆動に伴って前記関節の角度に応じた第1出力側パルス信号を生成する矩形波発生部と、を備え、
前記制御部は、
前記入力側パルス信号の示す前記回転モータの回転軸の回転角度及び前記減速機の減速比から、前記関節にねじれがない理想状態における前記関節の角度を推定し、推定関節角度が前記目標関節角度になるように前記回転モータを動作させる第1制御処理と、
前記第1出力側パルス信号と、前記理想状態において前記矩形波発生部から得られると想定されるパルス波形とのずれ量に相当する前記関節のねじれ角度を演算するねじれ角度演算処理と、
前記推定関節角度が前記ねじれ角度の分補正されるように、前記回転モータを動作させる補正制御処理と、を実行することを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C707BS10
, 3C707CX03
, 3C707HT26
, 3C707KS21
, 3C707KS27
, 3C707KW07
, 3C707KX15
, 3C707LT14
, 3C707MT03
, 3C707MT04
