特許
J-GLOBAL ID：200903068848158606

ロボット制御装置

発明者：
丸山 章

丸山 章 について


出願人/特許権者：
株式会社不二越

株式会社不二越 について

, 
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-284510
公開番号（公開出願番号）：特開2005-052913
出願日： 2003年07月31日
公開日（公表日）： 2005年03月03日
要約：
【課題】重力トルク以外のトルクについても考慮した、減速機ねじれに起因する軌跡ずれを補正するロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット本体6の各関節軸を駆動する各サーボモータの指令関節角度を算出する関節角度演算部4と、この指令関節角度に基づいて各関節軸の動作の際に発生する重力トルクおよび重力トルク以外のトルクを算出するトルク計算部7と、前記重力トルク以外のトルクを入力しこれに起因する減速機のねじれ量を算出するねじれ量計算部8と、前記重力トルクを入力しこれに起因する減速機のねじれ量を算出する重力ねじれ量計算部10と、前記指令関節角度に対して補正量としての前記減速機のねじれ量が加味された補正された指令関節角度を入力し、これにロボット本体6を追従させるための駆動トルクを出力する各軸サーボ5と、を有することを特徴とするロボット制御装置0を提供した。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボット本体の各関節軸を駆動する各サーボモータの指令関節角度を算出する関節角度演算部と、 該関節角度演算部から出力された指令関節角度に基づいて各関節軸の動作の際に発生する重力トルクおよび重力トルク以外のトルクを算出するトルク計算部と、 該トルク計算部にて算出された重力トルク以外のトルクを入力し、重力トルク以外のトルクに起因する減速機のねじれ量を算出するねじれ量計算部と、 前記トルク計算部にて算出された重力トルクを入力し、重力トルクに起因する減速機のねじれ量を算出する重力ねじれ量計算部と、 前記関節角度演算部から出力された指令関節角度に対して前記ねじれ量計算部および前記重力ねじれ量計算部から出力された補正量としての減速機のねじれ量が加味された補正された指令関節角度を入力し、該補正された指令関節角度にロボット本体を追従させるための駆動トルクを出力する各軸サーボと、 を有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
B25J9/10 ,  G05B19/404
FI (2件)：
B25J9/10 A ,  G05B19/404 G
Fターム (6件)：
3C007LT13 ,  3C007MT04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269FF06 ,  5H269SA03
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (5件)
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