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J-GLOBAL ID：201502203321938726   整理番号：15A0937068

路面性状による振動情報を用いた車両測位に関する検討

A Study of Vehicle Localization Using its Vibration due to Road Surface Roughness

著者 (2件)： 鶴代純一 (関東学院大 大学院工学研究科) ,  永長知孝 (関東学院大 理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 115  号： 73(ITS2015 1-6)  ページ： 11-16  発行年： 2015年05月30日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,路面の粗さにより車両が走行したときに得られる振動情報を利用した車両測位に関する検討が行われている。事前に車両がどの位置でどのような路面の粗さの影響を受けるのかをデータベース化した振動マップを作成しておき,走行中に取得した振動情報とマッチングを行うことにより,通過した位置を特定して測位を行えると考えられる。本稿では,車両に搭載されたスマートフォンを用いることにより,走行時に車両に生じる振動を観測することでロンジチュージナル測位を行う。最初に,振動マップとのマッチングを行う走行データの長さによる測位結果の精度の検討が行われており,マッチングを行う期間が長いほど精度が向上することが示されている。続いて,1回分の走行データに基づいた振動マップを用いて,他の走行データを用いた測位が行われている。また,別の車種の走行データを用いた測位も行えている。この結果,振動マップを作成した車両のデータを用いた場合に約2.5m,別の車両のデータを用いた場合には約3.5m程度の測位誤差となることが示されている。(著者抄録)

シソーラス用語： 路面 ,  状態 ,  *振動 ,  *情報 ,  交通機関 ,  *位置測定 ,  表面粗さ ,  マッチング ,  スマートフォン
準シソーラス用語： *車両 ,  性状 ,  粗さ【表面】 ,  *測位

分類 (2件)： 振動,乗心地  (QG02030D) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (5件)：

• Laftchiev, E.I.; Lagoa, C.M.; Brennan, S.N., "Vehicle Localization Using In-Vehicle Pitch Data and Dynamical Models," Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions on , vol.16, no.1, pp.206-220, Feb. 2015.
• Hui Fang; Ming Yang; Ruqing Yang, "Ground Texture Matching based Global Localization for Intelligent Vehicles in Urban Environment," Intelligent Vehicles Symposium, 2007 IEEE , pp.105-110, June 2007
• 金帝演,長谷川孝明,"M-CubITSを用いた車両測位実験,"電子情報通信学会論文誌A,vol.J89-A,no.11,pp.993-1003,Nov.2006
• 野田雅文,高橋友和,出口大輔,井手一郎,村瀬洋,小島祥子,内藤貴志,"空撮画像と時系列車載カメラ画像の照合による自車位置推定,"信学技報,vol.109,no.306,PRMU2009-118,pp.177-182,Nov.2009
• 八木浩一,"スマートフォンの加速度センサを用いた路面段差検出手法と東北地方太平洋沖地震における適用, "第31回交通工学研究発表会論文集2011年8月(実務論文), pp.249-252,August 2011.

タイトルに関連する用語 (2件)： 路面性状 ,  測位