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J-GLOBAL ID：201002257098631937   整理番号：10A0024786

空撮画像と時系列車載カメラ画像との照合による自車位置推定

Ego-localization by Matching In-vehicle Camera Images with Aerial Image

著者 (7件)： 野田雅文 (名古屋大) ,  高橋友和 (岐阜聖徳学園大) ,  出口大輔 (名古屋大) ,  井手一郎 (名古屋大) ,  村瀬洋 (名古屋大) ,  小島祥子 (豊田中研) ,  内藤貴志 (豊田中研)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 109  号： 306(PRMU2009 94-133)  ページ： 177-182  発行年： 2009年11月19日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,車両の運転支援システムの高度化が望まれる中,自軍の正確な位置を知ることが重要な課題となっている。正確な自車位置を知ることによって,高精度カーナビゲーションシステムなどへの応用が考えられる。本報告では,車載カメラ画像中の路面領域を仮想的に上空から見た俯瞰画像へと変換し,時系列の俯瞰画像と空撮画像を照合することによって自車位置を推定する手法を提案する。空撮画像を用いることで,高精度に自車位置を推定することができる。実験により,都心部において平均0.61m,標準偏差0.27mの自車位置推定精度を得た。(著者抄録)

シソーラス用語： *空中写真 ,  画像 ,  カメラ ,  *位置決め ,  カーナビゲーション ,  精度 ,  画像変換 ,  推定 ,  評価試験 ,  システム評価
準シソーラス用語： 位置推定 ,  *空撮画像 ,  *車載カメラ ,  *車載カメラ画像 ,  俯瞰画像

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  電装品  (QG03070C)

引用文献 (10件)：

• 関晃仁. ステレオ動画像を利用した道路面領域の抽出と追跡による自車両の運動推定. CVIM2006, Mar. 2006, 13, 90-99
• 農宗千典. 道路形状情報と連続道路画像からの車両位置とカメラ姿勢の同時推定. 電子情報通信学会論文誌D-2. 1994, J77-D-2, 4, 764-733
• 渋久奈保. 車載レーザスキャナによる距離データマップの構築と高精度自車位置推定. 電子情報通信学科論文誌, D. 2009, J92, 2, 215-225
• 内山寛之. 市街地映像マップと2台の車載カメラを用いた自車位置推定. 第12回画像の認識・理解シンポジウム (MIRU) 2009論文集, 松江市 くにびきメッセ, Jul. 2009, 992-999
• PINK, Oliver. Visual Features for Vehicle Localization and Ego-Motion Estimation. IEEE Intelligent Vehicle Symposium (IV2009), Xi'an, Shaanxi, China, Jun. 2009, 254-260

タイトルに関連する用語 (6件)： 空撮画像 ,  時系列 ,  車載カメラ ,  照合 ,  自車 ,  位置推定