一自由度触覚装置を使用した遠隔操作アセンブリのための力センサを使用した部品の接点の検出

NIITSU Satoshi; TAMURA Ryosuke; HIRAOKA Hiroyuki

文献

J-GLOBAL ID：201502203618105995 整理番号：15A1323861

一自由度触覚装置を使用した遠隔操作アセンブリのための力センサを使用した部品の接点の検出

Detection of Contact Point of Parts Using a Force Sensor for Remote-Controlled Assembly Using a 1DOF Haptic Device

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資料名：
巻： 9 号： 6 ページ： 747-755 発行年： 2015年11月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

この報告書では,遠隔操作アセンブリのための,一自由度(DOF)がある触覚装置を使用することで,組み立てられた部品の間の接触点の計算について記述する。そのような遠隔操作のアセンブリを達成するために,制約条件を判断して,部品に関する運動方向を変えるのが必要である。回転運動が実行されるべき部品の間の接触点を検出するのは困難である。この報告書では,方法が部品の形状を知らずに6軸力センサを使用することで接点を決定する目的のために開発した方法を報告する。提案方法は,センサデータにおけるエラーと変動のため理論上の接点について計算できない場合に適用できる。方法の有効性と精度が実験とシミュレーションで評価される。(翻訳著者抄録)

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機械の組立 , 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器

引用文献 (18件)：

R. Kamata, R. Tamura, S. Niitsu, H. Kawaharada, and H. Hiraoka, “Use of 1DOF Haptic Device for Remote-Controlled 6DOF Assembly,” International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, Vol.8, No.3, pp. 452-459, 2014.
R. Kamata, S. Niitsu, R. Tamura, H. Kawaharada, and H. Hiraoka, “Development of a haptic device with 1 degree of freedom used for remote controlled assembly operation in 6 degree of freedom,” Proceedings of 2012 The Japan Society For Precision Engineering Spring Meeting, I38, pp. 641-642, 2012 (in Japanese).
R. Tamura, S. Niitsu, R. Kamata, H. Kawaharada, and H. Hiraoka, “Development of a virtual axis system used for remote controlled assembly operation,” Manufacturing System Division Conference 2013, 108, pp. 45-46, 2013 (in Japanese).
J. Takamatsu, H. Tominaga, K. Ogawara, H. Kimura, and K. Ikeuchi, “Extracting manipulation skills from observation,” IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol.1, pp. 584-589, 2000.
J. Takamatsu, K. Ogawara, H. Kimura, and Ikeuchi, “Understanding of human assembly tasks for robot execution generation of optimal trajectories based on transitions of contact Relations, C,” The Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.22, No.6, pp. 752-589, 2004 (in Japanese).

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