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J-GLOBAL ID：201502205312627273   整理番号：15A1222626

車輪走行実験に基づくラグ車輪モデルの精緻化に関する基礎検討

著者 (4件)： 水上憲明 (中央大) ,  飯塚浩二郎 (信州大) ,  中村壮亮 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2C2-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,スリップ低減を可能にするラグ形状設計方法のモデル化である。それに必要なラグ車輪モデルを提案し有効性を検証するための実験を行なった。牽引走行と斜面走行の走行特性比較とラグ車輪の移動速度変化に着目して検証した結果,提案モデルでは表現できない現象を確認した。研究目的の達成には有効なラグ車輪モデルが必要である。本稿では実験結果を基にラグ車輪モデルの精緻化に関して行なった基礎検討について示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *車輪 ,  設計 ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  走行試験 ,  滑り ,  精密化 ,  モデリング ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *ラグ車輪 ,  形状設計 ,  月面ローバ ,  走行実験

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

引用文献 (16件)：

• K. Iagnemma and S. Dubowsky, “Mobile Robot Rough-Terrain Control (RTC) for Planetary Exploration”, Proceedings of the 26th ASME Biennial Mechanisms and Robotics Conference, 2000.
• G.Ishigami and K.Yoshida, “Steering Characteristics of an Exploration Rover on Loose Soil Based on All-Wheel Dynamics Model”, Proc of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2005), 2005.
• K. Iagnemma, S. Kang, H. Shibly, and S. Dubowsky, “Online Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots With Application to Planetary Rovers”, IEEE Trans. on Robotics, Vol.20, No.5, pp. 921-927, 2004.
• K. Iizuka, Y. Kunii and T. Kubota, “Study on Wheeled Forms of Lunar Robots for Traversing Soft Terrain”, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Acropolis Convention Center, Nice, France, Sept, 22-26, 2008.
• K. Gu, Y. Wei and H. Zhao, “Dynamic Modeling and Sliding Mode Driving Control for Lunar Rover Slip”, Proceedings the 2007 IEEE International Conference on Integration Technology, pp. 36-41, 2007.

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪 ,  走行実験 ,  ラグ車輪 ,  モデル ,  基礎