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J-GLOBAL ID:201502205534217898   整理番号:15A1222439

特異点適合法に基づく擬似逆行列の性質を利用した冗長マニピュレータの逆運動学解法

著者 (3件):
資料名:
巻: 33rd  ページ: ROMBUNNO.1D1-03  発行年: 2015年09月03日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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我々はマニピュレータの特異点に関する研究をおこなっており,冗長マニピュレータにおいても特異点適合法を適用することにより特異点問題を解決してきた。本稿では,これまでの特異点適合法の問題であった作業空間の制限や特異点において関節の運動が停止する問題を解決する。提案する手法の特徴はS-R-S型以外のマニピュレータにも適用可能なことであり,適用可能なマニピュレータついて明確にする。また,提案手法について数値シミュレーションによって有用性を検証した。(著者抄録)
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分類 (1件):
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ロボットの運動・制御 
引用文献 (8件):
  • 中村,花房,“関節形ロボットアームの特異点低感度運動分解”,計測自動制御学会論文集,no. 20, vol. 5, pp. 453-459, 1983.
  • Y. Tsumaki, P. Fiorini, G. Chalfant, and H. Seraji, “A numerical SC approach for a teleoperated 7-DOF manipulator,” in Proc. Int. Conf. Robot. and Autom., 2001, pp. 1039-1044.
  • D. N. Nenchev, Y. Tsumaki, and M. Takahashi “Singularity-consistent kinematic redundancy resolution for the S-R-S manipulator,” in Proc. Int. Conf. Intell. Robots. Syst., 2004, pp. 3607-3612.
  • 菊池,妻木,“特異点を考慮した冗長 7 自由度マニピュレータの遠隔制御”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会’14 講演論文集,1P1-Q01, 2014.
  • S. Taki and D. Nenchev, “A novel singularity-consistent inverse kinematics decomposition for S-R-S type manipulators,” in Proc. Int. Conf. Robot. Autom., 2014, pp. 5070-5075.
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