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J-GLOBAL ID：201502209674854729   整理番号：15A1032622

2つのロボット指に対する内部及び外部インピーダンスの計算による把握制御の方法,及びロボットハンド-アームシステムのアドミッタンス制御への応用

Method of Grasping Control by Computing Internal and External Impedances for Two Robot Fingers, and Its Application to Admittance Control of a Robot Hand-arm System

著者 (5件)： HUANG Jian (Kinki Univ., JPN) ,  SANO Yoshinori (Yokohama National Univ., JPN) ,  HORI Ryota (Yokohama National Univ., JPN) ,  HORI Takayuki (Yokohama National Univ., JPN) ,  YABUTA Tetsuro (Yokohama National Univ., JPN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 12  号： Aug  ページ： WEB ONLY  発行年： 2015年08月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インピーダンス制御はロボットハンドの把握制御で使われる重要な技術である。把握アルゴリズムに関係する多くの研究が最近報告されており,ほとんどの場合ロボット指と把握されるべき物体との間の接触力について最初に議論されている。大抵,把握操作の内部ループと環境との干渉の外部ループ間に多数指ロボットハンドが接触仕事を完成させるのに使われるときに,結合効果が起きる。したがって,ロボットハンドは従来の方法の適用では,広範囲の仕事を完成するために大きな外力を使って物体を抱えることはできない。本論文では,複数指を用いた把握操作における内部/外部力の結合を解析した。それから,以前の方法に基づいて改良されたインピーダンス制御を,単体指接触を強いられた把握の失敗の問題を解決するために有効なツールを提案した。さらに,ロボットハンド-アームシステムのアドミッタンス制御への改良された把握アルゴリズムを適用する方法もまた提案した。提案した方法では,インピーダンス効果をハンドの把握制御とアームの協調制御に分割し,作業空間の拡大とインピーダンス調整の柔軟性が達成された。提案した方法の有効性を実証するために実験を行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *ロボットフィンガ ,  *インピーダンス ,  把握 ,  *制御 ,  ロボットハンド ,  力 ,  結合 ,  接触 ,  ロボットアーム ,  作業空間
準シソーラス用語： *アドミタンス ,  *指【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  R,L,C,Q,インピーダンス,誘電率の計測法・機器  (AD07030N)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット指 ,  外部インピーダンス ,  計算 ,  把握 ,  ロボットハンド ,  アドミッタンス ,  応用