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J-GLOBAL ID：201502211023957990   整理番号：15A0993147

パイル貫入機構を用いた月面探査ローバの開発-“締め固め”の利用について-

Development on Lunar Exploration Rover using Pile’s Penetration Mechanism-Utilization of Hardening Effect-

著者 (3件)： 飯塚浩二郎 (信州大 繊維) ,  大木篤夢 (信州大) ,  小林泰三 (福井大)
資料名： テラメカニックス  (Terramechanics)
号： 35  ページ： 73-76  発行年： 2015年04月23日 
JST資料番号： L4108A  ISSN： 1345-644X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 月面探査ローバには軟弱な斜面においても高い走行性が求められる。筆者らは,パイルを軟弱地盤中に貫入することで自重を支持させ,高斜度であっても低スリップ状態で走行する移動ロボットを開発した。パイルを用いた走行では,貫入抵抗が走行性に悪影響を与えているので,本研究では,貫入長さが短くても十分な支持が出来れば,貫入抵抗の影響を軽減し,走行性の向上が出来ると考え,地盤の敷き固め効果によって増大する増大する土かぶり圧を利用する方法について検討した。試験機を製作して実験を行い,締固め効果がある場合には,高い支持力が得られることが分かった。

シソーラス用語： 惑星探査 ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  力学 ,  *移動ロボット ,  *地盤 ,  *貫入抵抗
準シソーラス用語： *月面ローバ ,  月面探査 ,  ローバ ,  *テラメカニクス

分類 (2件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (4件)：

• 三輪,石上,永谷,吉田,“テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの登坂性能解析“,第11回ロボティクスシンポジア論文集,PP.514-519,2006.
• 大木,飯塚,河村,鈴木,“パイル貫入機構を用いた月面探査ローバの開発 -パイル貫入による軟弱地盤の走行性能評価-“, 計測自動制御学会中部支部シンポジウム 2013 講演論文集,PP20-23,2013.
• MESHALKINA J.L., STEIN A., DMITRIEV YEA., “ SPATIAL VARIABILITY OF PENETRATION DATA ON RUSSIAN PLOTS IN DIFFERENT LAND USE,“ SOIL TECHNOLOGY, VOL. 8, PP.43-59, 1995.
• VAZC.M.P., HOPMANS J.W. “SIMULTANEOUS MEASUREMENT OF SOIL PENETRATION RESISTANCE AND WATER CONTENT WITH A COMBINED PENETROMETER-TDR MOISTURE PROBE,“ SOIL SCIENCE SOCIETY OF AMERICA JOURNAL, VOL.65, PP. 4-12, 2001.

タイトルに関連する用語 (6件)： パイル ,  貫入機構 ,  月面探査 ,  ローバ ,  開発 ,  締め固め