冗長マニピュレータを用いる一定の手の速度による経路トラッキングタスクの高速運動

OKABE Kousuke; AIYAMA Yasumichi

文献

J-GLOBAL ID：201502212476492951 整理番号：15A0341108

冗長マニピュレータを用いる一定の手の速度による経路トラッキングタスクの高速運動

Fast Motion of Path Tracking Task with Constant Hand Speed Using Redundant Manipulator

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資料名：
巻： 27 号： 1 ページ： 74-82 発行年： 2015年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

我々は冗長マニピュレータを用いて一定の手の速度で経路トラッキングタスクを加速するための運動計画法を提案する。トラッキング速度は関節トルクと関節速度の制限を満足するように増加しなければならない。我々はこの制限を解析し,運動計画を行うために,冗長マニピュレータの状態空間を用いる方法を提案した。この状態空間は軌道,冗長的な姿勢,冗長的な速度軸に関してポジションを持つ。我々は,経路計画が一定の手の速度の状態空間において経路発見の問題と考えた。より高速な運動を計画するために,一定の手の速度は状態空間における制限で経路を見つけることにより検討される。我々はコンピュータシミュレーションを用いて,3リンク平面マニピュレータ上で我々が提案した方法をテストし評価した。その結果は,関節の加速度のノルムを最小にする運動や駆動するトルクのノルムを最小にする運動より高速な運動を示した。我々はまた,この方法が実際のマニピュレータに適用された時の問題を検証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (19件)：

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