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J-GLOBAL ID：201502217323175895   整理番号：15A1223176

フレキシブルな毛様体状アクチュエータの開発とその移動ロボットへの適用

Development of flexible ciliary actuators and their application to mobile robots

著者 (4件)： KIMURA Hitoshi (Dept. of Control and Engineering, Tokyo Inst. of Technol.) ,  KATAOKA Mokutaro (Dept. of Control and Engineering, Tokyo Inst. of Technol.) ,  HIGASHI Takuya (Dept. of Control and Engineering, Tokyo Inst. of Technol.) ,  INOU Norio (Dept. of Control and Engineering, Tokyo Inst. of Technol.)
資料名： Journal of Aero Aqua Bio-Mechanisms (Web)  (Journal of Aero Aqua Bio-Mechanisms (Web))
巻： 4  号： 1  ページ： 71-77 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0265A  ISSN： 2185-1522  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 例えばミミズのような柔らかな生物の骨格を模擬した薄いウレタンゴム製のフレキシブル毛様体アクチュエータを説明した。流体格納室の数を1~3の間で変更して,数種のアクチュエータを試作した。これは内部流体の圧力と各種の姿勢的拘束の組合せで駆動・制御可能なものである。この新しいマルチプル2ウエイ毛様体アクチュエータシート(埋め込まれた多層の流体回路付き)を示した。毛様体アクチュエータのアレイを用いた高さ27mmのパイプ検査ロボットは5.4mm/s で移動可能だった。またZ形のボディを伴う新たな毛様体アクチュエータも検討した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 毛様体 ,  装置 ,  部材 ,  部品 ,  *柔構造 ,  *アクチュエータ ,  駆動 ,  *移動ロボット ,  *運動機構 ,  運動制御
準シソーラス用語： フレキシブルデバイス ,  フレキシブル構造 ,  ソフトアクチュエータ ,  流体アクチュエータ ,  圧力駆動 ,  ロボット制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (18件)：

• [1] Y. Wada, Y. Mogami, S. A. Baba, Modification of Ciliary Beating in Sea Urchin Larvae Induced by Neurotransmitters: Beat-Plane Rotation and Control of Frequency Fluctuation, J. of Exp. Biol., Vol. 200, pp. 9-18, 1997
• [2] A. Azuma, The Biokinetics of Flying and Swimming, Amer. Inst. of Aeronautics, 2006
• [3] S. Yamamoto, K Sato, H. Fukushima, H. Saito, A Study of a Pipe Inside Mover with Elastic Bristles, Trans. of the JSME (C) , Vol.54, No.506, pp.2471-2474,1988
• [4] K. Hatazaki, M. Konyo, K. Isaki, S. Tadokoro, F. Takemura, Active Scope Camera for Urban Search and Rescue, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2596-2602, 2007
• [5] K. Suzumori, S. Iikura, H. Tanaka, Applying a Flexible Microactuator to Robotic Mechanisms, IEEE Control Sys., pp. 21-27, 1992.

タイトルに関連する用語 (4件)： 毛様体 ,  アクチュエータ ,  開発 ,  ロボット