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J-GLOBAL ID:201502241490167001   整理番号:15A0364650

ヒューマノイドロボットにおける自己組織化,マルチモーダル人工皮膚を用いた全身触覚インタラクションの実現

Realizing whole-body tactile interactions with a self-organizing, multi-modal artificial skin on a humanoid robot
著者 (3件):
資料名:
巻: 29  号: 1/2  ページ: 51-67  発行年: 2015年 
JST資料番号: T0339A  ISSN: 0169-1864  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: イギリス (GBR)  言語: 英語 (EN)
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本研究では,ヒューマノイドロボットの全身触覚インタラクションを実現する方法を開発した。これは,自己組織化,マルチモーダル型のCellulARSkinというモジュラー人工皮膚を用いたもので,分割して区分的に上半身ヒューマノイドロボットHRP-2に取り付けて実現した。そのロボットは,開ループ探索運動と,厚さ3.5mmの人工皮膚セルの中の分散型加速度センサを使い,多くの触覚センサやモータを自動的に操作することができる。それによって全身の体表面との接触変化をフィードバック可能となる。ヒューマノイドの両肘と胸部に接触エリアを設け,大きくて未知の対象物を持上げる把持動作実験を行い,この触覚フィードバック制御が実行的に機能できることを確認した。
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分類 (2件):
分類
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ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (33件):

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