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J-GLOBAL ID：201502251132210995   整理番号：15A0362356

トマト低段密植栽培における果房収穫システムの開発(第1報)-トマト果房収穫ロボット-

Development of a Robotic Harvesting System for Tomato Clusters with Low-Node-Order Pinching and High-Density Planting (Part 1)-Robot for Harvesting Tomato Clusters-

著者 (8件)： 大森弘美 (農研機構 野菜茶研) ,  大森弘美 (農研機構 生物系特定産業技術研究支援セ) ,  黒崎秀仁 (農研機構 野菜茶研) ,  黒崎秀仁 (農研機構 近畿中国四国農業研究セ) ,  岩崎泰永 (農研機構 野菜茶研) ,  岩崎泰永 (農研機構 近畿中国四国農業研究セ) ,  高市益行 (農研機構 野菜茶研) ,  高市益行 (農研機構 近畿中国四国農業研究セ)
資料名： 農業食料工学会誌  (Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers)
巻： 77  号： 2  ページ： 113-121  発行年： 2015年03月01日 
JST資料番号： G0975A  ISSN： 2188-224X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,低段密植で栽培したトマトを果房ごと収穫し,その収穫物を調製出荷室まで搬送するシステムを開発することである。本報では,まず果柄の検出が容易な栽培様式を検討し,栽培ベッドの側方に溝を設けた角パイプを水平に設置した。その角パイプの溝に果柄を固定することで,果柄の方向を通路側に揃えることが可能であった。次に,角パイプの溝に固定した果房を収穫するトマト果房収穫ロボットを試作した。ロボットの収穫部は,直交3軸のマニピュレータとエンドエフェクタで構成し,エンドエフェクタのハサミは,果柄を把持すると同時に切断する機能を有する。収穫実験を行った結果,収穫成功率は76.9%であった。(著者抄録)

シソーラス用語： *トマト ,  収穫機 ,  機械収穫 ,  産業用ロボット ,  農業機械 ,  果実【器官】 ,  *画像処理 ,  *物体認識 ,  把持【操作】 ,  位置決め ,  切断
準シソーラス用語： *収穫ロボット ,  農業用ロボット ,  果房

分類 (2件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (16件)：

• 橋本文博,2006.抵抗性品種導入で起死回生.現代農業,2006(2),226-232.
• 林茂彦,坂上修,1997.ロボットによるトマト収穫システムの基本動作.野菜・茶業試験場研究報告,12,133-142.
• 川村登,並河清,藤浦建史,浦元信,1984.農業用ロボットの研究(第1報).農業機械学会誌,46(3),353-358.
• 小林尚司,1997.養液栽培によるトマトの一段どり栽培に関する研究(第1報).農業施設,27(4),199-206.
• 近藤直,門田充司,藤浦建史,芝野保徳,毛利健太郎,芦原慎太郎,1993.冗長自由度を有するマニピュレータの制御方法.植物工場学会誌,5(1),44-53.

タイトルに関連する用語 (6件)： トマト ,  低段密植栽培 ,  果房 ,  収穫 ,  開発 ,  収穫ロボット