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J-GLOBAL ID：201502252941897604   整理番号：15A0568593

RTK-GPSを用いたAR.Droneの自律飛行システムの開発

The Development of Autonomy Flight System of AR. Drone by using RTK-GPS

著者 (5件)： 宮城龍尭 (沖縄工高専) ,  比嘉心悟 (沖縄工高専) ,  福山賢一 (沖縄工高専) ,  姉崎隆 (沖縄工高専) ,  SURIYON Tansuriyavong (沖縄工高専)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-15  号： 6.10-23  ページ： 23-28  発行年： 2015年03月05日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋外での情報収集には回転翼型の飛行ロボットが有効であり,より安定した飛行が可能なクアッドコプターAR.Droneを用いて災害現場で情報を収集するシステムを検討した。本論文では,観測対象である災害現場にAR.Droneを誘導するためにシングルボードコンピュータRaspberry Piを搭載し,RTK-GPS(Real-time Kinematic-Global Positioning System)と呼ばれる測位方法を用いた自動経路誘導システムを提案した。測位演算用ライブラリRTKLIBを用いてRTK-GPS方式で測位精度を調べたところ,単独測位で誤差が1m範囲と高精度が得られたのでRTK-GPSを用いたホバリングシステムの実現を目指した。本システムでは災害現場及びロボットの現在位置の緯度・経度から距離と進行方向を算出し,災害現場までの中継地点を複数指定することで経路誘導を行う。また,2点間の距離が離れている場合には高速で,近づくにつれて減速するような速度制御のために比例制御と微分制御を組み合わせたPD制御を用い,風などの急激な外乱による変化の対応も可能にした。評価実験では中継地点を複数設定することでグラウンドコーナーのような直線でない経路も誘導でき,風速6~8mで目的地にたどり着くことができた。

シソーラス用語： 自動操縦 ,  経路誘導システム ,  位置測定 ,  *無人機 ,  *自律ロボット ,  移動ロボット ,  *災害対策 ,  制御用計算機 ,  速度制御 ,  自動制御 ,  電力技術 ,  制御系 ,  擾乱 ,  評価試験 ,  風速 ,  システム評価 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  *AR.Drone ,  PD制御 ,  *RTK-GPS ,  シングルボードコンピュータ ,  *ドローン ,  外乱 ,  自律飛行 ,  測位 ,  比例制御 ,  飛行ロボット ,  微分制御

分類 (4件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  航空機  (QK06000K) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  自然災害  (RA02030M)

引用文献 (8件)：

• 岩倉大輔,王偉,野波健蔵,Mark HALEY:”4発ロータ式MAVの可動式外界センサシステムによる高精度着”,日本機械学會論文集,C編 76(761),pp.61-62,(2010)
• 川端邦明,羽田靖史,淺間一:”軽航空機(LTA)ロボティクス”,日本ロボット学会誌Vol24,No.8,pp.901,(2006)
• 長嶺伸,姉崎隆,タンスリヤボンスリヨン,宮城龍尭,ヘーワマーナゲラヒル,比嘉心悟,福山賢一:”携帯電話通信網を用いた飛行ロボットの長距離遠隔制御”,一般社団法人電気学会,産業応用部門,次世代産業システム研究会,pp.59-62,(2014)
• 廣川類,辰己薫,鈴木真二,土屋武司,鈴木太郎,橋詰匠:”小型自律飛行ロボットを用いた簡便な地物計測システムの構築”,写真測量とリモートセンシング48(5),社団法人日本写真測量学会,pp.266-267,(2009)
• 川嵜洋平:”自立型GPSロボットカーの制御”,東京海洋大学海洋工学部,海事システム工学科,卒業論文,pp.38-39,(2007)

タイトルに関連する用語 (4件)： RTK-GPS ,  Ar ,  自律飛行 ,  開発