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J-GLOBAL ID：201502272495016454   整理番号：15A0510228

自律分散システムとロコモーション ミニマルなCPGモデルから探る四脚動物の脚間協調メカニズム

著者 (3件)： 大脇大 (東北大 電通研) ,  石黒章夫 (東北大 電通研) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 4  ページ： 272-277  発行年： 2015年04月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 四脚動物では移動速度,環境,動物種によりさまざまな最適運動パターン(歩容)を発現するが,除脳ネコによる実験から,四脚動物の歩容は自律分散的かつ自己組織的に生成されていることが示唆されている。本稿では,四脚動物のあらゆる歩容が再現可能な脚間協調モデルの構築を最終目標として,筆者らのアプローチ,脚間協調モデルの提案,極力シンプル化し神経ネットワークを排除して開発した四脚ロボットOSCILLEXの開発,および実験結果について紹介し,四脚動物の脚間協調メカニズムについて考察した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  運動制御 ,  *協調制御 ,  生体モデル ,  自律分散系 ,  *分散制御
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット ,  CPG ,  *自律分散制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (26件)：

• 1) Web: http://www.team-kobayashi-crest.jp/
• 2) D.F. Hoyt and R. Taylor: Gait and the energetics of locomotion in horses, Nature, 292, 239/240 (1981)
• 3) R. Muybridge: Animal locomotion: the Muybridge Work at the University of Pennsylvania, University of Michigan Library (1888)
• 4) M. Hildebrand: Symmetrical gaits of horses, Science, 150, 701/708 (1965)
• 5) M. Hildebrand: Symmetrical gaits of primates, Am. J. Phys. Anthropol, 26,119/130 (1967)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律分散システム ,  CpG ,  モデル ,  動物 ,  脚 ,  協調 ,  メカニズム