全方向移動ロボットのための連続動的モデリング法

REN Chao; MA Shugen; MA Shugen; SUN Yi; YE Changlong

文献

J-GLOBAL ID：201502273112703441 整理番号：15A0401276

全方向移動ロボットのための連続動的モデリング法

A continuous dynamic modeling approach for an omnidirectional mobile robot

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 29 号： 3/4 ページ： 253-271 発行年： 2015年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

並進運動と回転運動を同時かつ独立に実行できる全方向移動ロボットは,狭空間での移動など多くの応用展開が広がっている。本稿では,全方向移動ロボットに対して,不連続なロボット動的モデルから,連続モデルを導出することができる,連続モデリング法を提案した。これは連続非線形パラメータ可変(NLPV)モデルを生成し,モデルベース制御設計の解を提示することができる。まずスイッチ全方位車輪機構であるMY wheel-IIに対して導出したスイッチング条件をもとに,単純な連続NLPVモデリング法を創出し,不連続動的モデルにおける実際の不連続接触範囲の置き換え等を行った。以前に提案した平均動的モデリング法は,特殊なロボットコンフィギュレーションでのみ有効であったが,本提案法を用いたシミュレーション及び実験により,従来法に対する有効性を確証した。

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (34件)：

Ren C, Ma S. Dynamic modeling and analysis of an omnidirectional mobile robot. Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Tokyo, Japan; 2013 Nov; p. 4860-4865.
Ilon BE. Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base. 1975 Apr. US Patent 3,876,255.
Byun KS, Song JB. Design and construction of continuous alternate wheels for an omnidirectional mobile robot. J. Robot. Syst. 2003;20:569-579.
Wada M, Asada H. Design and control of a variable footprint mechanism for holonomic omnidirectional vehicles and its application to wheelchairs. IEEE Trans. Robot. Autom. 1999;15:978-989.
Tadakuma K, Tadakuma R. Mechanical design of “omniball“: spherical wheel for holonomic omnidirectional motion. Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Automation Science and Engeering (CASE). Arizona, USA; 2007 Sept; p. 788-794.

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