特許
J-GLOBAL ID：201503011265834995
移動体の経路計画方法と装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
堀田 実
, 野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-109717
公開番号（公開出願番号）：特開2015-225490
出願日： 2014年05月28日
公開日（公表日）： 2015年12月14日
要約：
【課題】自律的に認識した環境認識のノイズや位置や姿勢の変化による経路の頻繁な切り替わりを防止することができる自律移動可能な移動体の経路計画方法と装置を提供する。【解決手段】前方の障害物位置を検出可能な障害物センサ12を有する自律移動可能な移動体10の経路計画方法。障害物センサ12による障害物位置から、移動体10の前方の探索領域Cに障害物位置を含む局所地図を設定する(S1)。次に、探索領域C内において、移動体10の現在位置Sから障害物3に遮られずに見通すことができる位置に1又は複数の仮目標点5を設定する(S2)。仮目標点5のうち、直前経路4が向かう方向に最も近いものを実目標点6として選択し(S4)、現在位置Sから実目標点6までの経路を新経路9として生成する(S5)。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
前方の障害物位置を検出可能な障害物センサを有する自律移動可能な移動体の経路計画方法であって、
コンピュータにより、
(A)前記障害物センサによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図を設定し、
(B)探索領域内において、移動体の現在位置から障害物に遮られずに見通すことができる位置に1又は複数の仮目標点を設定し、
(C)前記仮目標点のうち、直前経路が向かう方向に最も近いものを実目標点として選択し、
(D)現在位置から前記実目標点までの経路を新経路として生成する、ことを特徴とする移動体の経路計画方法。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
5H301AA03
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301LL06
