特許

J-GLOBAL ID：201503017986459964

運転支援装置

発明者： 和田 陽介
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (4件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-101299
公開番号（公開出願番号）：特開2015-217737
出願日： 2014年05月15日
公開日（公表日）： 2015年12月07日
要約：

【課題】車線維持支援制御においてドライバの操舵に基づいて車線境界線を再認識することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置100は、車両の車線維持支援制御を行う装置であって、車両前方を撮像するフロントカメラ3と、撮像画像から車両の走行車線の二本の車線境界線を認識する車線境界線認識部7aと、ドライバによる操舵を検知する操舵検知部5と、操舵検知部5の検知結果に基づいて、ドライバの操舵による車幅方向の走行位置と車線維持支援制御による目標走行位置とが所定閾値以上オフセットしている状態が維持されているか否かを判定する操舵判定部7bと、を備え、車線境界線認識部7aは、車線維持支援制御の実行中に、オフセットしている状態が維持されていると判定された場合、その走行位置を基準として予め設定された位置関係を有する二本の車線境界線の再認識を行う。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両の前方の撮像画像に基づいて前記車両の走行車線の二本の車線境界線を認識すると共に、前記二本の車線境界線に対して前記車両の車幅方向で予め設定された位置関係を有する目標走行位置を維持するように前記車両の車線維持支援制御を行う運転支援装置であって、 前記撮像画像を取得する撮像部と、 前記撮像画像の画像処理によって前記車両の走行車線の二本の車線境界線を認識する車線境界線認識部と、 ドライバによる前記車両の操舵を検知する操舵検知部と、 前記操舵検知部の検知結果に基づいて、前記ドライバの操舵による前記走行車線内の前記車両の車幅方向の走行位置と前記車線維持支援制御による前記目標走行位置とが前記車幅方向で所定閾値以上オフセットしている状態が維持されているか否かを判定する判定部と、を備え、 前記車線境界線認識部は、 前記車線維持支援制御の実行中において、前記判定部により前記オフセットしている状態が維持されていると判定された場合、当該オフセットしている状態における走行位置を基準として前記予め設定された位置関係を有する二本の車線境界線の再認識を行うことを特徴とする運転支援装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  B60W 30/12 ,  B60W 50/08 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

B62D6/00 ,  B60R21/00 624F ,  B60W30/12 ,  B60W50/08 ,  G08G1/16 C

Fターム (39件)：

3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA84 ,  3D232DA88 ,  3D232DC04 ,  3D232DC09 ,  3D232DC33 ,  3D232DC38 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232EB16 ,  3D232EC22 ,  3D232GG01 ,  3D241BA12 ,  3D241BA50 ,  3D241BC02 ,  3D241CC17 ,  3D241CD11 ,  3D241CD16 ,  3D241CD17 ,  3D241CD28 ,  3D241CD29 ,  3D241CE05 ,  3D241CE08 ,  3D241DA52B ,  3D241DA52Z ,  3D241DA58B ,  3D241DA58Z ,  3D241DB07Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC43Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC24 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 車線認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-242274   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 走行支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-274253   出願人：トヨタ自動車株式会社