特許

J-GLOBAL ID：201503018201752876

制御用対象物認識装置、移動体機器制御システム及び制御用対象物認識用プログラム

発明者： 関 海克
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 黒田 壽
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-005417
公開番号（公開出願番号）：特開2015-133078
出願日： 2014年01月15日
公開日（公表日）： 2015年07月23日
要約：

【課題】移動体周囲に存在する物体が制御用対象物か否かを適切に識別して移動体に搭載された所定機器の適切な制御を可能にすることを課題とする。【解決手段】移動体周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて移動体周囲に存在する他車両や歩行者等の検出対象物を物体認識部205で検出する。一方、物体状態判別部207は、ステレオカメラで撮像した一対の撮像画像から得られる視差情報に基づいて物体認識部が検出した検出対象物の当該移動体に対する相対位置Dz,Xを特定するとともに、撮像時期が異なる2つ以上の撮像画像間(フレーム間)における前記検出対象物の画像位置の違いから、該検出対象物の当該移動体に対する相対速度Vx,Vy,Vzを特定する。制御用対象物認識部208は、特定した相対位置及び相対速度が制御用対象物となる相対位置及び相対速度の条件を満たすか否かを判断する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

移動体周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて前記移動体の周囲に存在する検出対象物を検出する対象物検出手段を備え、 前記対象物検出手段が検出した検出対象物が前記移動体に搭載された所定の機器を制御する制御用対象物であるか否かを識別する制御用対象物識別装置であって、 移動体周囲を撮像する複数の撮像手段が撮像した一対の撮像画像から得られる視差情報に基づいて、前記対象物検出手段が検出した検出対象物までの距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段が算出した距離と、該距離の算出に用いられた撮像画像を含む撮像時期が異なる2つ以上の撮像画像間における前記検出対象物の画像位置の違いとから、該検出対象物の速度を特定する速度特定手段と、 前記速度特定手段が特定した速度が前記制御用対象物となる条件を満たすか否かを判断する判断手段とを有することを特徴とする制御用対象物識別装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06T1/00 330B ,  G06T7/20 B ,  G08G1/16 C

Fターム (24件)：

5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC19 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL06 ,  5H181LL09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096HA03 ,  5L096HA05

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-280483   出願人：富士重工業株式会社
• 車両用衝突安全制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-012763   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両用走行支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-028522   出願人：株式会社アドヴィックス