自律走行式床洗浄機、清掃スケジュールのデータ構造、記憶媒体、清掃スケジュールの生成方法、及びプログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-193320
公開番号（公開出願番号）：特開2015-058131
出願日： 2013年09月18日
公開日（公表日）： 2015年03月30日
要約：

【課題】熟練清掃作業員の清掃作業を忠実に再現しつつ、自律的に床面を清掃する床洗浄機を提供する。【解決手段】自律走行式床洗浄機100において、位置推定部5145は、位置情報を推定する。教示データ取得部5015は、手動操作教示モードの実行時に、教示位置情報と、教示清掃条件とを、教示データ取得時間において取得する。清掃スケジュール作成部5025は、清掃スケジュール500を作成する。清掃再現部5035は、自律清掃モードの実行時に、清掃スケジュール500に基づいて、経過時間における再現走行制御指令と再現清掃条件とを算出し出力する。経過時間決定部5245は、教示データ取得時間と経過時間を決定する。【選択図】図8A

請求項（抜粋）：

教示された清掃条件と走行経路とを再現することにより、自律的に走行し清掃を実行する自律走行式床洗浄機であって、清掃条件に従って床面を清掃する清掃部と、操作者の操作又は走行制御指令に従って走行する走行部と、所定の座標上の、前記走行部の前記走行経路上の位置と姿勢に関する情報とを含む位置情報を推定する位置推定部と、前記操作者による前記清掃条件の入力を受け付けて、前記清掃部に出力する清掃条件教示部と、前記操作者による前記走行部の移動操作を受け付ける走行経路教示部と、前記操作者の操作による前記清掃条件及び前記走行経路を教示する手動操作教示モードの実行時に、前記位置推定部において推定された前記位置情報である教示位置情報と、前記清掃条件教示部において教示されている前記清掃条件である教示清掃条件とを、教示データ取得時間において取得する教示データ取得部と、前記教示位置情報と前記教示清掃条件とを、前記教示データ取得時間に関連付けて清掃スケジュールを作成し記憶する清掃スケジュール作成部と、自律的に走行及び清掃を行う自律清掃モードの実行時に、前記清掃スケジュールに記憶された前記教示データ取得時間と前記教示清掃条件と前記教示位置情報とに基づいて、前記自律清掃モードの実行開始からの所定の経過時間における再現清掃条件と再現走行制御指令とを算出し、それぞれ、前記清掃部及び前記走行部に出力する清掃再現部と、前記教示データ取得時間と前記所定の経過時間を決定する経過時間決定部と、を備える自律走行式床洗浄機。

IPC (5件)：

A47L 11/16 , A47L 11/03 , A47L 11/40 , A47L 11/30 , G05D 1/02

FI (5件)：

A47L11/16 , A47L11/03 , A47L11/40 , A47L11/30 , G05D1/02 H

Fターム (9件)：

5H301AA02 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301DD01 , 5H301GG05 , 5H301GG12 , 5H301HH10

引用特許：

出願人引用 (4件)

清掃ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-134536 出願人：トキコ株式会社
床の清掃および処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-165315 出願人：ケルヒャー・ノース・アメリカ・インコーポレイテッド
特開昭60-057409

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