位置推定システム

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：特許業務法人ゆうあい特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-175914
公開番号（公開出願番号）：特開2015-045531
出願日： 2013年08月27日
公開日（公表日）： 2015年03月12日
要約：

【課題】HTA位置推定方式において、NLOS判別手法であるIMR法を効果的に適用し、位置推定精度を向上させる位置推定システムを提供する。【解決手段】HTA位置推定方式におけるIMR法を用いたNLOS判別において、最初にTOAのみの測定値を用いてNLOS判別を行い、NLOS環境にあるセンサノードを複数個取り除いた後、続けてTOAとAOAの測定値を用いてNLOS判別を行う。このような判別方法を行うことで、HTA方式においてもIMR法によって正しくNLOS判別を行うことができるようになり、NLOS誤差が低減され、位置推定精度が向上する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ターゲットノード(2)から送信された信号を受信し、受信した前記信号に基づいて、前記ターゲットノード(2)から自機までの距離を算出可能な距離情報(di)と、前記信号の到来方向を算出可能な到来方向情報(θi)との組を算出する複数個のセンサノード(3-i)と、処理手段(4)と、を備え、前記処理手段(4)は、前記複数のセンサノード(3-i)の各々で算出された距離情報(di)および到来方向情報(θi)の組を取得する測定値取得手段(S100)と、前記取得手段(S100)で取得されたすべての組の距離情報(di)および到来方向情報(θi)のうち、距離情報(di)のみを、前記ターゲットノード(2)の位置推定に利用する対象に含め、前記対象を用いて、誤差の大きい距離情報(di)を選び、選んだ距離情報(di)を前記対象から取り除く第1除去手段(S105、S110)と、前記第1除去手段(S105、S110)によって前記対象から誤差の大きい距離情報(di)が取り除かれた後、前記対象に残った複数個の距離情報(di)のいずれか1つと組になる複数個の到来方向情報(θi)を、前記対象に追加し、追加後の前記対象を用いて、前記対象から、誤差の大きい距離情報(di)と到来方向情報(θi)の組を取り除く第2除去手段(S115)と、前記第2除去手段(S115)で誤差の大きい距離情報(di)と到来方向情報(θi)の組が取り除かれた後の前記対象を用いて算出されたターゲットノードの推定位置を取得する推定位置取得手段(S120)と、を有することを特徴とする位置推定システム。

IPC (6件)：

G01S 5/02 , G01S 5/12 , G01S 5/04 , G01S 5/14 , H04W 64/00 , G01C 21/28

FI (7件)：

G01S5/02 A , G01S5/12 , G01S5/04 , G01S5/14 , H04W64/00 130 , H04W64/00 173 , G01C21/00 D

Fターム (18件)：

2F129AA01 , 2F129BB03 , 2F129BB10 , 2F129BB33 , 2F129BB47 , 2F129BB66 , 2F129FF02 , 2F129FF20 , 2F129FF70 , 5J062AA09 , 5J062CC11 , 5J062CC14 , 5J062DD23 , 5J062EE01 , 5J062FF01 , 5K067EE02 , 5K067EE12 , 5K067JJ53

引用特許：

審査官引用 (1件)

特許第6330452号

引用文献：

審査官引用 (3件)

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