特許
J-GLOBAL ID：201503022946991674

自動操舵制御装置

発明者：
志田 充央

志田 充央 について

, 
仁木 恵太郎

仁木 恵太郎 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (2件)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-216548
公開番号（公開出願番号）：特開2015-077908
出願日： 2013年10月17日
公開日（公表日）： 2015年04月23日
要約：
【課題】車両の走行を目標軌跡に対してより正確に追従させることのできる自動操舵制御装置を提供する。【解決手段】車載制御装置20は、車両に対する目標軌跡の特定の地点の相対位置を、車両の走行位置を基準とした基準座標系から車両が特定の地点に到達する時点での車両の座標系に座標変換して求める。そして、走行軌跡の基準座標系の原点からの最近傍点での接線方向を、車両の目標進行方向として設定したときの車体の前方方向とのなす角度を目標とするヨー角として算出する。また、車両の車速、ヨーレート角、操舵角及び横加速度の計測値から車両の横すべり角を推定する。そして、目標とするヨー角の算出値に対する横すべり角の推定値の偏差が抑制される態様で車両の操舵量を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
目標軌跡に追従させるように車両の操舵量を制御する自動操舵制御装置であって、 車両に対する前記目標軌跡の特定の地点の相対位置を、車両の走行位置を基準とした基準座標系から車両が前記特定の地点に到達する時点での車両の座標系に座標変換して求めた走行軌跡の前記基準座標系の原点からの最近傍点での接線方向を、車両の目標進行方向として設定したときの車体の前方方向とのなす角度を目標とするヨー角として算出するとともに、車両の車速、ヨーレート角、操舵角及び横加速度の計測値から車両の横すべり角を推定し、前記目標とするヨー角の算出値に対する前記横すべり角の推定値の偏差が抑制される態様で車両の操舵量を制御することを特徴とする自動操舵制御装置。
IPC (1件)：
B62D 6/00
FI (1件)：
B62D6/00
Fターム (14件)：
3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA39 ,  3D232DA84 ,  3D232DC10 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD08 ,  3D232EB04 ,  3D232EB16 ,  3D232EB17
引用特許：
審査官引用 (2件)
  • 車両運動制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-170976   出願人：日産自動車株式会社
  • 操舵支援システム
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-149658   出願人：トヨタ自動車株式会社

前のページに戻る

TOP

BOTTOM