特許
J-GLOBAL ID：201503023682124957

マスタースレーブ装置用マスター装置及びその制御方法、及び、マスタースレーブロボット

発明者：
津坂 優子

津坂 優子 について

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小野 敦

小野 敦 について

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札場 勇大

札場 勇大 について


出願人/特許権者：
パナソニックIPマネジメント株式会社

パナソニックIPマネジメント株式会社 について


代理人 (3件)： 田中 光雄 ,  鮫島 睦 ,  和田 充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-085805
公開番号（公開出願番号）：特開2015-006722
出願日： 2014年04月17日
公開日（公表日）： 2015年01月15日
要約：
【課題】あたかもピンセットを直接把持しているような力覚を提供することが可能なマスタースレーブ装置用マスター装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】ハンド機構4の開閉動作で対象物5を把持して被対象物6に作業をスレーブ機構41で行うマスタースレーブ装置100に備えられ、ハンド機構操作用のハンド操作機構30を有して人11が遠隔によりマスター機構29でスレーブ機構を操作しハンド操作機構の操作によりハンド機構で作業を行わせるマスター装置80であって、ハンド操作機構では、人が操作する一対の開閉操作部12a,12bを有するハンド操作部12がスライド部13で進退し、一対の開閉操作部が開閉操作されて角度が変化してハンド機構を開閉動作させ、スライド部に対するハンド操作部の位置又は一対の開閉操作部での角度に基づいて、ハンド機構を操作する動作情報をマスターハンド制御装置23でスレーブ機構に出力する。【選択図】図7A
請求項（抜粋）：
開閉動作により対象物を把持するハンド機構と、前記ハンド機構を有しかつ前記ハンド機構で前記対象物を把持して被対象物に対して作業を行うスレーブ機構とを備えるマスタースレーブ装置に備えられ、前記ハンド機構を操作するハンド操作機構と、前記ハンド操作機構を有して前記スレーブ機構を人が遠隔により操作するマスター機構とを有し、前記人が遠隔により前記マスター機構の前記ハンド操作機構を操作して、前記スレーブ機構の前記ハンド機構で前記対象物を把持して前記被対象物に対して作業を行わせるマスター装置であって、 前記ハンド操作機構は、前記人が操作する一対の開閉操作部を有するハンド操作部と、前記ハンド操作部が進退するスライド部とを有し、前記一対の開閉操作部が開位置と閉位置との間で開閉操作されて前記一対の開閉操作部の間の角度が変化して、前記ハンド機構の一対の開閉部材を開閉動作させるとともに、 前記スライド部に対する前記ハンド操作部の位置と前記一対の開閉操作部での前記角度とに基づいて、前記ハンド機構を操作する動作情報を前記スレーブ機構に出力するマスターハンド制御装置とを備える、 マスタースレーブ装置用マスター装置。
IPC (2件)：
B25J 13/02 ,  B25J 3/00
FI (2件)：
B25J13/02 ,  B25J3/00 A
Fターム (20件)：
3C707AS07 ,  3C707CS05 ,  3C707CT02 ,  3C707CV08 ,  3C707CW08 ,  3C707ES02 ,  3C707ET02 ,  3C707JT05 ,  3C707JT07 ,  3C707JU12 ,  3C707KS33 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KT17 ,  3C707KX07 ,  3C707LU09 ,  3C707LV06 ,  3C707LV10 ,  3C707LV15 ,  3C707LV23
引用特許：
審査官引用 (4件)
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