特許
J-GLOBAL ID：201303096839563405
マニピュレータシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
棚井 澄雄
, 志賀 正武
, 鈴木 三義
, 高柴 忠夫
, 増井 裕士
, 鈴木 史朗
, 橋本 宏之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-116740
公開番号（公開出願番号）：特開2013-034851
出願日： 2012年05月22日
公開日（公表日）： 2013年02月21日
要約：
【課題】マニピュレータシステムにおいて、スレーブ動作部の動作がマスタ操作部の操作入力に応じた動作からずれた場合に、スレーブ動作部による作業性を向上することができるようにする。【解決手段】操作入力を行うマスタグリップ1と、操作入力に対応して動作可能な開閉部311と、操作入力に連動して開閉部311を動作させる制御を行う制御部400と、を有するマニピュレータシステムであって、操作者が操作可能であり操作時にマスタグリップ1の開閉部311の連動を許可するモードに入る連動許可モード信号6aを制御部400に送出する位置検出スイッチ6を備え、制御部400は、開閉部311の動作がずれた場合に、連動制御を停止して、マスタグリップ1と開閉部311とを監視し、連動許可モード信号6aを受信後であって、操作入力が動作状態に合致したことを検知したときに、開閉部311の動作を操作入力に応じた動作に連動させる構成とする。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
操作者が操作入力を行うマスタ操作部と、前記操作入力に対応して動作可能なスレーブ動作部と、前記操作入力を解析し、該操作入力に連動して前記スレーブ動作部を動作させる制御を行う連動制御部と、を有するマニピュレータシステムであって、
前記操作者が操作可能であり、操作されたときに、前記マスタ操作部の前記操作入力に基づく前記スレーブ動作部の連動を許可するモードに入る連動許可モード信号を前記連動制御部に送出する連動許可入力部を備え、
前記連動制御部は、
前記スレーブ動作部の動作が前記操作入力に応じた動作からずれた場合に、連動制御を停止して、前記マスタ操作部の前記操作入力と前記スレーブ動作部の動作状態とを監視し、
前記連動許可モード信号を受信後であって、前記操作入力が前記動作状態に合致したことを検知したときに、前記スレーブ動作部の動作を前記操作入力に応じた動作に連動させる
ことを特徴とするマニピュレータシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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