走行経路生成装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-145594
公開番号（公開出願番号）：特開2015-016799
出願日： 2013年07月11日
公開日（公表日）： 2015年01月29日
要約：

【課題】適切な横加速度となるように走行経路の曲率を設定する走行経路生成装置を提供する。【解決手段】走行経路生成装置は、カメラの画像およびレーダが走査する走査情報等から、自車両の周囲の物体および道路状況を表わす周囲情報を取得し(S400)、車速センサ、加速度センサ、GPS等から、車速、横加速度、自車位置等の走行状態を取得し(S402)、周囲情報に基づいて取得する道路幅、道路形状および障害物等から、自車両の走行可能領域と走行不可領域とを認識する(S404)。走行経路生成装置は、走行可能領域において、自車両の車速と目標横加速度とに基づいて走行経路の曲率を設定し、この曲率からサポートベクターマシンでカーネル関数として使用する動径基底関数の係数を曲率パラメータとして設定する(S406)。サポートベクターマシンは、設定された曲率パラメータに基づいて車両の走行経路を生成する(S408)。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

自車両の周囲の物体および道路状況を周囲情報として取得する周囲情報取得手段(12、S400)と、自車両の走行状態を取得する走行状態取得手段(14、S402)と、前記周囲情報取得手段が取得する前記周囲情報に基づいて自車両の走行可能領域および走行不可領域を認識する領域認識手段(20、S404)と、前記走行状態取得手段により前記走行状態として取得された自車両の車速、ならびに自車両の走行に伴い生じる横加速度として許容される値として設定された目標横加速度に基づいて、自車両が走行する走行経路の曲率を設定する曲率設定手段(22、S406)と、前記曲率設定手段により設定された前記曲率に基づいて、前記領域認識手段が認識する前記走行可能領域において前記走行経路を生成する経路生成手段(30、S408、S410)と、を備えることを特徴とする走行経路生成装置(10)。

IPC (5件)：

B60W 30/10 , G08G 1/16 , G05D 1/02 , B60W 40/02 , B60R 21/00

FI (5件)：

B60W30/10 , G08G1/16 C , G05D1/02 H , B60W40/02 , B60R21/00 624F

Fターム (35件)：

3D241BA15 , 3D241BA49 , 3D241BA51 , 3D241CD09 , 3D241CD10 , 3D241CE04 , 3D241CE05 , 3D241DB01Z , 3D241DB02Z , 3D241DB09Z , 3D241DC25Z , 3D241DC31Z , 3D241DC33Z , 3D241DC35Z , 3D241DC42Z , 3D241DC43Z , 3D241DD05Z , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181LL01 , 5H181LL09 , 5H301AA01 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301GG08 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301LL01 , 5H301LL06

引用特許：

出願人引用 (4件)

車両制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-337532 出願人：本田技研工業株式会社
自律走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-114494 出願人：株式会社デンソー
車両の道路適応走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-203296 出願人：本田技研工業株式会社

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審査官引用 (4件)

車両制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-337532 出願人：本田技研工業株式会社
自律走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-114494 出願人：株式会社デンソー
車両の道路適応走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-203296 出願人：本田技研工業株式会社

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