制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：志賀正武 , 佐伯義文 , 大浪一徳 , 堀内正優
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-227300
公開番号（公開出願番号）：特開2015-087321
出願日： 2013年10月31日
公開日（公表日）： 2015年05月07日
要約：

【課題】実環境下でも十分な精度でカメラとプロジェクターとの間のキャリブレーションを行うことができる制御装置を提供する。【解決手段】投射部により投射された画像が撮像部により撮像された撮像画像であって、輝度又は色彩の変化が周期的に繰り返され、その輝度又は色彩の変化の周期を表す波の位相が互いに異なる複数の第1撮像画像と、投射部により投射された基準オブジェクトが撮像部により撮像された第2撮像画像とに基づいて、第1撮像画像のそれぞれについて、第2撮像画像において基準オブジェクトが撮像された撮像画像平面上の位置を基点として撮像画像上の各画素の位相を算出する算出部と、算出部により算出された撮像画像上の各画素の位相に基づいて、撮像部の撮像画像平面上の位置と、投射部の投射画像平面上の位置との対応付けを行う対応付部と、を備える制御装置である。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

投射部により投射された画像が撮像部により撮像された撮像画像であって、輝度又は色彩の変化が周期的に繰り返され、その輝度又は色彩の変化の周期を表す波の位相が互いに異なる複数の第1撮像画像と、前記投射部により投射された基準オブジェクトが前記撮像部により撮像された第2撮像画像とに基づいて、前記第1撮像画像のそれぞれについて、前記第2撮像画像において前記基準オブジェクトが撮像された撮像画像平面上の位置を基点として前記撮像画像上の各画素の位相を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記撮像画像上の各画素の位相に基づいて、前記撮像部の撮像画像平面上の位置と、前記投射部の投射画像平面上の位置との対応付けを行う対応付部と、を備える制御装置。

IPC (2件)：

G01B 11/25 , G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/25 H , G06T1/00 315

Fターム (35件)：

2F065AA04 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065DD03 , 2F065FF01 , 2F065FF02 , 2F065FF04 , 2F065FF09 , 2F065GG02 , 2F065GG03 , 2F065GG23 , 2F065GG24 , 2F065HH06 , 2F065HH07 , 2F065HH13 , 2F065JJ03 , 2F065JJ07 , 2F065JJ26 , 2F065LL04 , 2F065LL53 , 2F065QQ31 , 2F065SS02 , 2F065SS03 , 2F065SS13 , 2F065TT08 , 5B057AA05 , 5B057BA15 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057DA07 , 5B057DB03

引用特許：

審査官引用 (2件)

三次元形状測定方法及び三次元形状測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-048662 出願人：株式会社豊田中央研究所
形状測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-270908 出願人：株式会社ニコン

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